[发明专利]一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法

摘要

本发明实施例提供一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法，在自主驾驶车辆行驶过程中，通过车载多线激光雷达采集周围360°环境的数据，由计算机系统对数据进行预处理，并计算同一条射线扫描点和不同射线扫描圈的距离关系，进行阈值判断提取，并使用自适应圆搜索算法获得道路边界离散点，最终将得到的道路边界离散点进行二次曲线拟合，获得最终可供自动驾驶车辆行驶区域约束的道路边界曲线，以约束车辆的行驶范围，防止车辆碰撞到障碍物而被损坏；本发明实施例具有可减少数据计算量、易实现、求取的道路边界正确率较高等优点。

主权项

1.一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：通过车载多线激光雷达对环境进行扫描，采集获得点云数据；将所述点云数据进行坐标转换，形成以激光雷达为中心点的三维坐标信息的点云数据；遍历所述三维坐标信息的点云数据中的每个点数据，获得其到激光雷达原始坐标的距离，以及获得与其具有固定间隔的相邻点到激光雷达原始坐标的距离，对于近距离的扫描点，选取同一条射线扫射一圈后固定间隔的横向相邻点，计算所述扫描点、横向相邻点与激光雷达原始坐标的距离，通过距离比例阈值的约束判断所述扫描点的属性；对于远距离的扫描点，选取纵向相邻激光射线扫射后的点云圈，在同一角度方向计算各点云线圈到激光雷达原始坐标的距离，通过距离差阈值的约束判断所述扫描点的属性，获得疑似道路边界点；将所述具有疑似道路边界点的三维坐标信息的点云数据转换成二维栅格地图，并获得二维栅格地图中的各疑似道路边界点；在所述二维栅格地图中，以所述激光雷达为中心进行自适应圆搜索，从所述二维栅格地图中的各疑似道路边界点中获得道路边界离散点；将所述道路边界离散点进行拟合，形成道路边界。