[发明专利]一种空间机械臂运动控制系统有效
| 申请号： | 201410438948.5 | 申请日： | 2014-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN104690726B | 公开（公告）日： | 2017-06-16 |
| 发明（设计）人： | 刘嘉宇;仲悦;邓涛;王燕波;许剑;周海平 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京骥驰知识产权代理有限公司11422 | 代理人： | 唐晓峰 |
| 地址： | 100076 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种在轨操作空间机械臂的运动控制系统及该系统进行的多关节协同及容错处理控制方法。其中该控制系统包括电源管理单元A，用于调节各模块的电力输入；运动控制器单元B，用以完成信息分析运算、向执行端发送指令；双冗余CAN总线；以及执行单元C。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机械 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
一种空间机械臂运动控制系统，包括电源管理单元(A)，用于调节各模块的电力输入；运动控制器单元(B)，用以完成信息分析运算、向执行端发布指令；双冗余CAN总线；以及执行单元(C)；执行单元(C)，包括若干关节控制器(C1……Cn‑1)、末端执行器控制器(Cn)，其中，关节控制器包括电源模块(C1a)，其包括二次电源控制电源(C1a’)和二次电源驱动电源(C1a”)；相电流和母线电流采集模块(C1b)，CPU，驱动电机(C1c)，以及用于收集执行端执行情况的温度传感器(C1s)、力矩传感器(C1s’)、位置传感器(C1s”)，力矩传感器(C1s’)与力矩传感调理板(C1d)连接；末端执行器控制器(Cn)包括二次电源控制电源(Cna’)和二次电源驱动电源(Cna”)；相电流和母线电流采集模块(Cnb)，CPU，驱动电机(Cnc)，以及用于收集末端执行情况的温度传感器(Cns)、位置传感器(Cns’)。
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