[发明专利]双轮驱动单轨运输机及其过弯控制方法

摘要

本发明公开了一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，在经过弯道的连续四个阶段内，所述前轮的行进速度在第一阶段和第二阶段内保持恒定的第一速度，在第三阶段内由所述第一速度持续减小至第三速度，在第四阶段内由第三速度持续增加至所述第一速度；所述后轮的行进速度在第一阶段内由所述第一速度持续减小至第二速度，在第二阶段内由第二速度持续增加至所述第一速度，在第三阶段和第四阶段内保持所述第一速度。与现有技术相比，对前后轮的速度控制符合单轨输送机前后轮实际的速度变化规律，避免了由于实际速度与输出速度不匹配造成的速度波动，保证了输送机在转弯过程中平滑、稳定的行走。

主权项

一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，其特征在于，包括以下步骤：在第一阶段内，所述前轮的行进速度保持恒定的第一速度，所述后轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第二速度，其中所述第一阶段为所述前轮驶入弯道至所述前轮驶出弯道的时间；在第二阶段内，所述前轮的行进速度保持所述第一速度，所述后轮的行进速度由第二速度持续增加至所述第一速度，所述第二阶段为所述第一阶段结束至所述后轮的行进速度增加至第一速度的时间；在第三阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第三速度，其中所述第三阶段为所述第二阶段结束至所述后轮驶入弯道的时间；在第四阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由第三速度持续增加至所述第一速度，所述第四阶段为所述第三阶段结束至所述后轮驶出弯道的时间。