[发明专利]双轮驱动单轨运输机及其过弯控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种单轨运输机，特别涉及一种应用于弯道转弯半径小于单轨运输机前后轮距的双轮驱动单轨运输机。

背景技术

单轨运输机常用于物流行业、钢铁行业、汽车行业等输送系统，例如高架仓库的堆垛机，线材酸洗线的工作机等。输送机主要由行走机构，升降机构等部件组成，行走机构在与地面平行的由直道和弯道组成的轨道上运行，用于搬运沿轨道分布的输送系统内的单元货物。

现有的单轨运输机的行走机构有单轮和双轮两种。单轮驱动的运输机适用于负载较小或运行速度较低的系统使用，负载大或速度高都会造成运输机打滑，无法准确定位并对硬件造成损伤，因此很多运输机选择使用前后双轮驱动。双轮驱动的输送机选用两台相同的电机并联驱动，由一台变频器同时为两台电机供电，保证两台电机同步运转。双轮驱动运输机在驶入弯道时，硬件上采用自动强迫换速方法，将高速换成中速，并以中速驶过弯道。

在上述过程中，运输机的前轮和后轮在驶入弯道的整个运动过程中实际运转速度是完全不一样的，并且有非常大的差别，采用相同频率进行控制会造成运输机速度很大的波动，对硬件造成很大的损害，并且造成货物从运输机掉落导致经济损失甚至人员伤害。

发明内容

本发明提供一种双轮驱动单轨运输机及其过弯控制方法，用以解决现有技术中电机输出的速度与前后轮实际运行速度不一致造成速度波动大、硬件容易损坏的问题。

本发明提供了一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，包括以下步骤：

在第一阶段内，所述前轮的行进速度保持恒定的第一速度，所述后轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第二速度，其中所述第一阶段为所述前轮驶入弯道至所述前轮驶出弯道的时间；

在第二阶段内，所述前轮的行进速度保持所述第一速度，所述后轮的行进速度由第二速度持续增加至所述第一速度，所述第二阶段为所述第一阶段结束至所述后轮的行进速度增加至第一速度的时间；

在第三阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第三速度，其中所述第三阶段为所述第二阶段结束至所述后轮驶入弯道的时间；

在第四阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由第三速度持续增加至所述第一速度，所述第四阶段为所述第三阶段结束至所述后轮驶出弯道的时间。

进一步地，在第一阶段内，所述后轮的行进速度根据以下公式确定：

VR=V1·cos(xr-arcsin(r·(1-cosxr)L))cos(arcsin(r·(1-cosxr)L))]]>

式中，V_R为后轮的行进速度，V₁为第一速度，x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。

进一步地，在第二阶段内，所述后轮的行进速度根据以下公式确定：