[发明专利]一种微小螺纹副零件自动拾取与装配装置

摘要

本发明公开了一种微小螺纹副零件自动拾取与装配装置，属于精密装配技术领域。其特征是该套装置由夹指拧紧单元、扭矩传感器单元和驱动单元组成；夹指拧紧单元用于实现自动拾取螺母，完成螺纹副装配工作；扭矩传感器单元通过扭矩传感器检测步进电机承受的反作用扭矩来判断是否达到螺纹副拧紧状态；驱动单元主要用于为拧紧夹指单元提供回原点信号以及整套装置提供动力。本发明所涉及的装配装置，针对不同的螺母零件形状可以选择不同的螺母拾取组件，再利用微型光电传感器和传感器凸轮的配合，可以实现螺母的自动拾取；通过夹指拧紧单元中滚珠衬套导向组件的使用在减小导轨Z运动误差的同时可降低螺纹副连接件同轴度误差的影响，提高装配的精度等级。

主权项

一种微小螺纹副零件自动拾取与装配装置，其特征在于，包括驱动单元、扭矩传感器单元和夹指拧紧单元； 驱动单元包括步进电机、固定角铝、微型光电传感器、传感器凸轮和精密导轨；微型光电传感器位于步进电机的下方，二者由固定角铝固定；该固定角铝同时连接扭矩传感器单元中的底板，通过底板将整个装置与精密导轨连接起来；传感器凸轮安装于步进电机的输出轴上，传感器凸轮和微型光电传感器一起提供步进电机的原点信号，通过采集原点信号使步进电机在原点处停止，从而使夹指拧紧单元中的夹指弹簧片的张开方向固定，进而实现微小螺纹副的零件的自动拾取；由精密导轨和步进电机的配合运动，即精密导轨每下降一个螺距，步进电机旋转一周，形成螺旋运动来完成微小螺纹副的零件的装配工作； 扭矩传感器单元包括联轴器、扭矩传感器和底板；扭矩传感器固定在底板上；扭矩传感器输入端通过联轴器与驱动单元中的步进电机连接，扭矩传感器输出端通过联轴器与夹指拧紧单元中的滚珠衬套导向组件连接； 夹指拧紧单元包括导向轴支座、支座垫片、滚珠衬套导向组件和螺母拾取组件；螺母拾取组件包括夹指弹簧片和螺母夹指，夹指弹簧片前端有弹性较高的两指，夹持微小螺纹副的零件时，夹指弹簧片收到向下压力，夹指弹簧片前端的倒角使夹指弹簧片前端两指张开并夹持微小螺纹副零件，夹指弹簧片的方形结构用于与螺母夹指配合；螺母夹指前端沟状结构的下部用于与夹指弹簧片的方形结构过盈配合，其螺纹孔用于与夹指弹簧片的方形结构下端中心孔配合定位，通过前端槽状结构保证微小螺纹副零件在螺母拾取组件中的位置，螺母夹指后端结构用于与滚珠导向衬套组件联接；针对不同形状的微小螺纹副零件采用不同的螺母拾取组件来实现多种微小螺纹副零件的自动拾取；滚珠衬套导向组件通过导向轴支座固定在扭矩传感器单元中的底板上，通过改变支座垫片 厚度来调整滚珠衬套导向组件与扭矩传感器输出端同轴度；滚珠衬套导向组件的一端与扭矩传器单元输出端的联轴器相连，另一端与螺母夹指相连。