[发明专利]一种车辆行进控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆行进控制方法及系统，涉及自动控制技术领域。从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像，处理后得到有效的车辆正前方道路图像，从其中识别出车道线信息，计算出当前车辆行进方向偏离应行进车道线的偏离角度和偏离距离，进而根据所述偏离角度和偏离距离控制车辆行进。能避免繁杂的公式算法，不但提高了效率，且可根据实际图像进行缺失信息的获取，进一步提高了准确性，使得方案简单高效、控制准确，不受到应用场景的限制，无论道路中车辆较多、并线等多发事件、道路不规范、车速较快等复杂情况下，都能很方便的获取到多个角度的图像，对多种场景适应性更强，更好的实现对车辆行进的自动控制。

主权项

一种车辆行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像；对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像；所述有效的车辆正前方道路图像为包含有车辆前方有效车道线信息的图像；从所述有效的车辆正前方道路图像中识别出车道线信息；根据识别出的车道线信息计算出当前车辆行进方向偏离应行进车道线的偏离角度和偏离距离；根据所述偏离角度和偏离距离控制车辆行进；所述方法还包括：对设置在车辆不同位置处的摄像头进行分组管理，具体包括：依据图像覆盖范围对摄像头进行分组：若一摄像头的位置所拍摄图像角度中能覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该摄像头作为一组；若设置在车辆相对位置的多个摄像头所拍摄图像角度中能完全覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该设置在车辆相对位置的多个摄像头作为一组；所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：按照分组中包含的摄像头数量由少至多的顺序逐组对摄像头获取的图像进行判断，确定包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自一部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该车辆前方道路图像作为有效的车辆正前方道路图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像进行组合，得到有效的车辆正前方道路图像。