[发明专利]一种注胶制件抓取机械手

摘要

一种注胶制件抓取机械手，包括支架及安装在支架上的脱模装置以及N组结构相同的抓手装置和气筒，所述抓手装置呈喇叭状安装在下支撑板的底部，抓手装置在抓手气缸的带动下实现抓紧或松开；所述气筒通过连接轴安装在左、右连接臂的中心，气筒通过气筒嘴与外部气源连通；所述脱模装置包括脱模板、导杆和脱模气缸，脱模板水平穿过左、右连接臂之间的空间安装并使脱模孔套在气筒的腰部，脱模板两端通过导杆的与安脱模气缸连接、并在下料气缸的带动下带动脱模板的下降或升起实现脱模。该抓取机械手将机动脱模和气压脱模结合，操作安全，夹件牢固、稳定，效率高，可大幅降低劳动强度，有利环保；N个抓手可分别控制、独立工作。

主权项

一种注胶制件抓取机械手，其特征在于：包括支架及安装在支架上的脱模装置以及N组结构相同的抓手装置和气筒，所述支架包括通过支撑柱（3）连接的上支撑板（2）和下支撑板（4），上支撑板中部安装有导杆（1）；所述抓手装置包括机械手（8）、左、右推杆（14）、推杆架（16）和抓手气缸（9）；所述机械手结构相同，包括左、右连接臂（81）和左、右抓手（82），左、右连接臂呈喇叭状安装在下支撑板的底部，左、右抓手相对连接在左、右连接臂的下端，左、右连接臂的上端与安装在支撑板底部的连接支撑盘（15）铰接；所述左、右连接臂内侧安装有复位弹簧（18），复位弹簧一端与连接臂上端连接，另一端与安装在下支撑板上位于左、右连接臂中心的连接轴（20）连接；所述左、右推杆（14）与下支撑板滑动连接，其下端穿过下支撑板分别与左、右连接臂的背部活动接触，其上端通过推杆架（16）与安装在气缸支撑架（12）上的抓手气缸（9）的活塞连接，所述气缸支撑架（12）安装在上、下支撑板之间，所述左、右推杆在抓手气缸的带动下下降或上升、从而带动左、右连接臂闭合或张开，实现左、右抓手的抓紧或松开：左、右推杆下降时左、右连接臂闭合从而带动左、右抓手抓紧，左、右推杆上升时左、右连接臂在复位弹簧作用下张开从而带动左、右抓手松开；所述气筒（7）通过连接轴（20）安装在左、右连接臂的中心，连接轴的下端连接气筒，连接轴的上端与下支撑板连接，所述气筒通过气筒嘴（17）与外部气源连通；所述脱模装置包括脱模板（6）、导杆（5）和脱模气缸（10），所述脱模板（6）为一框架机构，其上设有N个与气筒外径大小对应的脱模孔（61），所述导杆（5）滑动连接在下支撑板的两端，所述脱模板（6）水平穿过左、右连接臂之间的空间安装并使脱模孔套在气筒的腰部，脱模板两端与导杆的下端连接，导杆的上端与安装在上支撑板（2）上的脱模气缸（10）连接、并在脱模气缸的带动下带动脱模板相对气筒下降或升起；上述N的取值为1～24之间的任意整数。