[发明专利]轨迹规划量测噪声抑制方法

摘要

轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距r_c、经度θ_c、纬度φ_c、速度V_c、航迹倾角γ_c和航向角ψ_c，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s₀；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程s_f(k)；若s_f(k)-s₀>25km/R₀，并且k<10，则执行步骤(3)；如果s_f(k)-s₀≤25km/R₀，则执行(5)；如果s_f(k)-s₀>25km/R₀，并且k≥10，则取σ₀(k)＝σ₀(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的s_f(k)以及σ₀(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ₀(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ₀(k+1)作为下一迭代步中的σ₀(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ₀(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。

主权项

轨迹规划量测噪声抑制方法，其特征在于步骤如下：(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距r_c、经度θ_c、纬度φ_c、速度V_c、航迹倾角γ_c和航向角ψ_c，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s₀；其中，定义k为迭代变量，σ₀(k)为制导倾侧角指令，k的初始值为1；σ₀(1)等于上一制导周期的制导倾侧角指令；(2)根据步骤(1)的当前状态量和制导倾侧角指令σ₀(k)，计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值：地心距r(k)、经度θ(k)、纬度φ(k)、速度V(k)、航迹倾角γ(k)和航向角ψ(k)，以及从当前点到目标点的航程s_f(k)；若s_f(k)‑s₀>25km/R₀，并且k<10，则执行步骤(3)；如果s_f(k)‑s₀≤25km/R₀，则执行步骤(5)；如果s_f(k)‑s₀>25km/R₀，并且k≥10，则取σ₀(k)＝σ₀(1)，然后执行步骤(5)；(3)对步骤(2)得到的s_f(k)以及σ₀(k)进行微分得到和其中x(k)＝cosσ₀(k)；(4)根据步骤(2)得到的s_f(k)、σ₀(k)，以及步骤(3)得到的和利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ₀(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ₀(k+1)作为下一迭代步中的σ₀(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ₀(k)；进入下一制导周期，即将下一制导周期作为当前制导周期进入步骤(1)，直至制导结束。