[发明专利]一种面向极端环境的特种作业机器人

摘要

本发明公开了一种面向极端环境的特种作业机器人，包括带有主控单元的主控仓体，主控仓体上装设有底盘行走单元和折叠伸展式臂架单元，底盘行走单元中设有供电模块，折叠伸展式臂架单元包括支撑臂基座和多级连接支撑臂架，支撑臂基座装设于主控仓体上，第一级连接支撑臂架与支撑臂基座铰接、最末级连接支撑臂架设有安装座，支撑臂基座上铰接有第一直线驱动机构，第一直线驱动机构的第一驱动杆与第一级连接支撑臂架铰接连接，相邻的连接支撑臂架之间铰接有连臂扣件，连臂扣件通过第二直线驱动机构与一个连接支撑臂架铰接，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、供电模块分别与主控单元相连。本发明具有作业范围大、空间占用小、应用范围广的优点。

主权项

一种面向极端环境的特种作业机器人，其特征在于：包括带有主控单元（11）的主控仓体（1），所述主控仓体（1）上装设有底盘行走单元（2）和折叠伸展式臂架单元（3），所述底盘行走单元（2）中设有供电模块（21），所述折叠伸展式臂架单元（3）包括支撑臂基座（31）和多级依次铰接连接的连接支撑臂架（32），所述支撑臂基座（31）装设于主控仓体（1）上，所述多级连接支撑臂架（32）中的第一级连接支撑臂架（32）与支撑臂基座（31）铰接连接、最末级连接支撑臂架（32）的端部设有用于安装特种作业机构（4）的安装座（33），所述支撑臂基座（31）上铰接有第一直线驱动机构（311），所述第一直线驱动机构（311）的第一驱动杆（3111）与第一级连接支撑臂架（32）铰接连接，相邻的两个连接支撑臂架（32）之间还铰接连接有连臂扣件（321），所述连臂扣件（321）通过一个第二直线驱动机构（322）与一侧的一个连接支撑臂架（32）铰接连接，所述第一直线驱动机构（311）、第二直线驱动机构（322）、供电模块（21）分别与主控单元（11）相连。