[发明专利]一种基于畸变能密度理论的燃料棒更换机械手

摘要

本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪，该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周，使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；各夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相同，且在多个夹爪处于加持状态时其外侧曲面与弹性夹爪轴心平行；各夹爪的与燃料棒接触的爪尖曲面的曲率小于燃料棒颈部曲面曲率，且在多个夹爪处于加持状态时其爪尖曲面与弹性夹爪轴心平行。本发明结构巧妙，使机械手在抓取燃料棒时可靠性更高，抗疲劳特性更好，通过其它执行机构控制锁紧套筒、弹性夹爪、芯杆的相对运动，实现了对燃料棒的抓取。

主权项

一种燃料棒更换机械手，用于抓取核燃料棒以使燃料棒从燃料组件中拔出或插入，实现燃料棒的装料及更换，其中，该机械手包括由内至外同轴依次套装的芯杆、弹性夹爪和锁紧套筒，其中所述芯杆可相对所述弹性夹爪轴向移动而从其一端伸出或缩回，用于感测燃料棒的位置，所述弹性夹爪可相对所述锁紧套筒轴向移动而可从其一端伸出或缩回，其具有沿所述芯杆外围轴向布置的多个夹爪，用于在所述芯棒确定燃料棒位置后该弹性夹爪相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于所述燃料棒外周，从而可使得在所述锁紧套筒轴向移动而使该弹性夹爪完全容置于其中时，可通过内壁向所述弹性夹爪施加挤压作用力，使得上述多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；其特征在于，所述弹性夹爪各夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相同，且在上述多个夹爪处于加持状态时其外侧曲面与弹性夹爪轴心平行；同时，所述各夹爪的与燃料棒接触的爪尖曲面的曲率小于燃料棒颈部曲面的曲率，且在上述多个夹爪处于加持状态时，其爪尖曲面与弹性夹爪轴心平行。