[发明专利]一种自主机器人视觉导航中的自定位方法

摘要

本发明的一种自主机器人视觉导航中的自定位方法，是指机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走时，在利用迪杰斯特拉算法进行路径规划后，通过模糊控制规则指导行走，在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式，通过对环形编码的识别，进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。本发明的有益效果是：采用人工编码标识，即利用黑白等间隔圆环编码方案来标识不同的交叉路口，可以根据视觉信息实现机器人的自主定位，进而实现按照既定规划路径的自主行走，该方案成本低，易于实施；同时，黑白等间隔环形编码图案可以保证机器人从不同方向识别编码图案时具有相同的结果。

主权项

一种自主机器人视觉导航中的自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将机器人行走导航路径上的交叉路口作为节点进行编号，并根据每个节点编号所对应的编码设计出相应的等间隔圆环编码图案，将圆环编码图案平铺在各自对应的交叉路口节点处；步骤2，在机器人本体前端安装固定摄像头，摄像头连接机器人的上位机，上位机利用与实际导航路径对应的电子地图并基于迪杰斯特拉算法规划出到达目标地点的规划路径，该路径包含了所要依次经过的交叉路口节点编号；步骤3，基于规划路径行走的机器人通过前端固定的摄像头实时观测行走线路上的导航图像，并在有圆环编码图案完全进入摄像头视野内后减速慢行；步骤4，将摄像头获取的包含圆环编码图案的图像回传给上位机，上位机对圆环编码图案进行解码并获得其对应节点的编号，通过与电子地图中的规划路径中的节点编号进行比对实现自主定位，该定位结果将作为下一步动作的依据。