[发明专利]一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法

摘要

本发明公开了一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法。通过机器视觉方法确定待补苗盘和移栽苗盘的钵苗健康状况以及位置信息，生成苗盘矩阵，并进行正负节点编号，初始化信息素浓度；人工蚂蚁采用轮盘赌的方法选择下一个访问节点，将访问过的节点加入禁忌表，确保节点不会被重复访问，并且记录人工蚂蚁所访问的路径，得到最短路径长度以及该路径的各个节点编号顺序；全局更新信息素，完成后清空禁忌表；重复上述步骤，记录各轮人工蚂蚁路径访问中的最短路径，输出得到最短路径。本发明能够有效缩短补苗过程中移栽手爪的运动路径，提高作业效率，在处理大量空穴时也拥有很好的优化效果，而且可以处理只有一个空穴的情形。

主权项

一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法，其特征在于：1）通过机器视觉方法确定待补苗盘和移栽苗盘的钵苗健康状况以及位置信息，生成苗盘矩阵，并进行正负节点编号，初始化信息素浓度；2）人工蚂蚁采用轮盘赌的方法选择下一个访问节点，将访问过的节点加入禁忌表，确保节点不会被重复访问，并且记录人工蚂蚁所访问的路径，得到最短路径长度以及该路径的各个节点编号顺序；3）全局更新信息素，完成后清空禁忌表；4）重复上述步骤2）～3），记录各轮人工蚂蚁路径访问中的最短路径，输出得到所有路径访问中的最短路径。