[发明专利]一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法

权利要求书

1.一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法，其特征在于：

1）通过机器视觉方法确定待补苗盘和移栽苗盘的钵苗健康状况以及位置信息，生成苗盘矩阵，并进行正负节点编号，初始化信息素浓度；

2）人工蚂蚁采用轮盘赌的方法选择下一个访问节点，将访问过的节点加入禁忌表，确保节点不会被重复访问，并且记录人工蚂蚁所访问的路径，得到最短路径长度以及该路径的各个节点编号顺序；

3）全局更新信息素，完成后清空禁忌表；

4）重复上述步骤2）～3），记录各轮人工蚂蚁路径访问中的最短路径，输出得到所有路径访问中的最短路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法，其特征在于：

所述的通过机器视觉方法确定待补苗盘和移栽苗盘的钵苗健康状况以及位置信息，生成苗盘矩阵，并进行正负节点编号，初始化信息素浓度，其具体方法如下：

1.1）经过机器视觉检测及不健康钵苗剔除之后，将一个m×n规格的穴盘对应为一个m×n的矩阵，穴盘内的空穴对应矩阵中的0值，穴盘内的健康钵苗对应矩阵中的1值；

1.2）将待补穴盘中的空穴作为空穴节点i用负数依次从-1开始进行整数编号，即为-1,-2,-3,…,-p，将移栽穴盘中的健康钵苗作为钵苗节点j用正数依次从1开始进行整数编号，即为1,2,3,…,q，移栽手爪初始位置作为初始节点用0进行编号；

1.3）任意的空穴节点i和钵苗节点j之间的有效子路径长度d_ij计算如下公式1：

dij=(xi+xj)2+(yi-yj)2---(1)]]>

其中，x_i是空穴节点i的X轴坐标值，x_j是钵苗节点j的X轴坐标值，y_i是空穴节点i的Y轴坐标值，y_j是钵苗节点j的Y轴坐标值；

当计算初始节点与第一个钵苗节点j之间的有效子路径时，初始节点当作空穴节点i进行计算；当计算最后一个空穴节点i与初始节点之间的有效子路径时，初始节点当作钵苗节点j进行计算；

1.4）初始化所有有效子路径上的信息素浓度，使得初始状态下所有路径上的信息素浓度相同。