[发明专利]机器人上臂

摘要

本发明公开了一种机器人上臂，包括腕关节动力输入装置和腕关节，所述腕关节动力输入装置包括第四关节伺服电机、第五关节伺服电机、第六关节伺服电机和电机保护罩；所述腕关节包括第四关节减速器、第五关节减速器、第六关节减速器、第四关节动力轴、第五关节动力轴、第六关节动力轴、第四关节转臂、第五关节摆臂和末端机械法兰，第五关节动力轴设于第六关节动力轴内，第六关节动力轴设于第四关节动力轴内。本发明机器人上臂的结构紧筹，装配简单、传动效率高、齿轮间隙可调，使得工业机器人手腕整体体积小，更灵活、轻便；在该第五第六关节中，模数优化为相同，减少零件规格，便于批量生产，解决原有结构动力分布分散及伺服电机线缆走线问题。

主权项

一种机器人上臂，包括腕关节动力输入装置和腕关节，其特征在于：所述腕关节动力输入装置包括第四关节伺服电机、第五关节伺服电机、第六关节伺服电机和电机保护罩；所述腕关节包括第四关节减速器、第五关节减速器、第六关节减速器、第四关节动力轴、第五关节动力轴、第六关节动力轴、第四关节转臂、第五关节摆臂和末端机械法兰，第五关节动力轴设于第六关节动力轴内，第六关节动力轴设于第四关节动力轴内；第四关节伺服电机的输出轴上设有主动带轮，主动带轮通过二号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第四关节动力轴联接；第四关节动力轴左端与第四关节减速器输入套联接，第四关节减速器输入套设于第四关节减速器的输入轴上，第四关节减速器的输出端与第四关节减速器输出发兰联接，第四关节减速器输出发兰与第四关节转臂相联接；第五关节伺服电机设于电机安装板上，第五关节伺服电机输出轴与第五关节动力轴通过平键连接，第五关节动力轴由三号深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节动力轴内部；第五关节动力轴的末端通过A型平键联接第五主动弧锥齿轮，第五主动弧锥齿轮与从动弧锥齿轮相啮合，从动弧锥齿轮通过A型平键与主动齿轮联接，主动齿轮经过渡齿轮与从动齿轮联接，从动齿轮设于第五关节减速器上，在第五关节减速器的末端设第五关节摆臂；第六关节伺服电机设于电机安装板上，第六关节伺服电机输出轴上安设主动带轮，主动带轮通过一号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第六关节动力轴联接；第六关节动力轴的末端通过A型平键联接第六主动弧锥齿轮，第六主动弧锥齿轮与二号从动弧锥齿轮相啮合，二号从动弧锥齿轮通过A型平键与二号主动齿轮联接，二号主动齿轮经二号过渡齿轮与二号从动齿轮联接，二号从动齿轮通过A型平键与三号主动弧锥齿轮联接，三号主动弧锥齿轮与一号从动弧锥齿轮相啮合，一号从动弧锥齿轮置于第五关节摆臂中，且该一号从动弧锥齿轮设于第六关节减速器的输入轴上，在第六关节减速器的末端设末端机械法兰。