[发明专利]一种基于CANopen的CNC机械臂控制系统及其方法无效
| 申请号： | 201410134444.4 | 申请日： | 2014-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN103984290A | 公开（公告）日： | 2014-08-13 |
| 发明（设计）人： | 董辉;吴祥;罗立锋;赖宏焕;仲晓帆;高阳;马祖杰 | 申请（专利权）人： | 杭州金人自动控制设备有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于CANopen的CNC机械臂控制系统，包括机械臂运动控制硬件平台核心芯片、CAN总线收发器、搭载有CANopen协议的机械臂运动控制主电路板和机械臂的每个轴伺服电机，所述核心芯片采用基于Cortex-M3架构的微处理器，机械臂运动控制硬件平台核心芯片依次与CAN总线收发器连接、机械臂运动控制主电路板连接，机械臂运动控制主电路板通过CAN总线与机械臂的每个轴伺服电机连接；搭载有CANopen协议的机械臂运动控制主电路板作为CANopen主站，机械臂的每个轴伺服电机作为一个CANopen从站。以及提供了一种基于CANopen的CNC机械臂控制方法。本发明安全可靠性高、可拓展性强、成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 canopen cnc 机械 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种基于CANopen的CNC机械臂控制系统，其特征在于：包括机械臂运动控制硬件平台核心芯片、CAN总线收发器、搭载有CANopen协议的机械臂运动控制主电路板和机械臂的每个轴伺服电机，其中，机械臂运动控制硬件平台核心芯片采用基于Cortex‑M3架构的微处理器，所述机械臂运动控制硬件平台核心芯片与所述CAN总线收发器连接，所述CAN总线收发器与机械臂运动控制主电路板连接，所述机械臂运动控制主电路板通过CAN总线与机械臂的每个轴伺服电机连接；所述搭载有CANopen协议的机械臂运动控制主电路板作为CANopen主站，所述机械臂的每个轴伺服电机作为一个CANopen从站，所述CANopen主站和CANopen从站形成运动控制网络。
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