[发明专利]一种机械臂夹持装置

摘要

本发明公开了一种机械臂夹持装置，所述机械手具有主轴，所述主轴自上而下依次安装有切割指、夹合指和托盘。所述切割指具有切割臂，切割臂一端连接于主轴，另一端安装有切割轮。所述夹合指具有两个圆弧形指身，指身靠近主轴的末端分别连接于旋转轴上、并通过夹合指连接杆连接于主轴上。所述托盘为圆形，通过托盘连接杆连接于主轴上。本发明的机械手采用模块化设计，其结构简单，制造、维持成本低廉，如遇机械故障也可通过更换模块来简单地修复。

主权项

一种机械臂夹持装置，其特征在于，所述机械手具有主轴，所述主轴自上而下依次安装有切割指(4)、夹合指和托盘(2)，所述切割指(4)具有切割臂(6)，切割臂(6)一端连接于主轴，另一端安装有切割轮(5)，所述切割轮(5)圆心处具有旋转轴(12)，该旋转轴(12)上方可拆卸地连接有切割马达(8)，所述夹合指具有两个圆弧形指身(3)，指身(3)靠近主轴的末端分别连接于旋转轴(9)上、并通过夹合指连接杆(10)连接于主轴上，所述夹合指的两个旋转轴(9)上分别安装有夹合指马达(11)，两台夹合指马达(11)反相、同时旋转，以实现指身(3)的开合，所述托盘(2)为圆形，通过托盘连接杆(1)连接于主轴上，切割臂(6)通过液压驱动器(7)与主轴相连，以使切割轮(5)可以水平移动，夹合指连接杆(10)可拆卸地安装于主轴上，主轴上具有多个供夹合指连接杆安装的孔位，从而使得夹合指与托盘(2)的间距可调。