[发明专利]基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法

摘要

本发明公开了一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法，该方法首先采集GIS地图信息并进行预处理，然后实时采集图像并进行车道线检测，同时实时生成GIS局部地图，将车道线检测结果与GIS局部地图通过ICP算法进行匹配校验，最终根据匹配结果生成可信度高的车道线结果。该方法既能通过地理信息系统对车道线检测结果进行可信度评价，在出现误检或漏检时进行校正，扩大车道检测算法的适用范围，又能通过视觉感知信息提高地图定位的精度，从而提高整个智能驾驶及辅助驾驶系统中视觉导航系统的性能，使系统能够适应更加复杂的环境。

主权项

一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法，其特征在于：包括以下步骤：1)预先采集GIS地图信息并进行预处理；2)实时采集图像并进行车道线检测；3)实时生成GIS局部环境地图；4)将车道线检测结果与GIS局部地图进行匹配校验；5)根据匹配结果生成可信度高的车道线结果；所述步骤4)中，结合步骤2)与步骤3)的结果，在相同尺度下运用迭代最近点算法对车道线检测结果与GIS局部道路边缘进行滑动匹配校验，获得最佳匹配位置及最大匹配误差，匹配时根据车道线模型以及局部地图模型分组匹配，选择匹配最优的一组。