[发明专利]一种自主抓物机械手的上位机控制方法

摘要

本发明公开了一种自主抓物的机械手上位机控制方法。是一种低成本的基于无线的机械手远程控制方法，将机械手与上位机无线控制相结合，通过完善的控制界面，远程控制机械手代替人来执行危险的任务或减轻繁重的人工劳动。上位机控制是在Windows下开发的图形界面，通过将各个功能模块化，写成具有单项功能的类，从而完成既定的功能。上位机远程控制界面包括：视频流显示主窗口、手动控制界面、机器视觉控制界面，在无线条件下，机械手有两种形式的上位机控制方法，一种是通过操作员对上位机的手动操作，实现对机械手的远程动作控制，为手动控制界面；另一种是上位机自动通过目标物的图像特征将其识别出来并进行自主抓物，为机器视觉控制界面。

主权项

一种自主抓物的机械手上位机控制方法，其特征在于：具有多自由度机械手、上位机、下位机、视频流显示主窗口、手动控制界面、机器视觉控制界面；其中手动控制界面包括视频流显示主窗口和手动操作手柄；机器视觉控制界面包括视频流显示主窗口、识别调试窗口、目标物位置值平均值滤波功能键、图像位置坐标实时显示数值框、识别物体位置坐标实时显示数值框、识别物体色彩分量特征框、连接服务器的IP地址输入框、端口号输入框；该控制方法包括以下步骤：步骤一、在无线条件下，自动辅助识别控制判断单元首先激活机器视觉控制界面，自动辅助识别控制单元开始工作；步骤二、如果自动辅助识别控制单元无法识别目标物，或经过判断得出抓取成功率低于预定值，则执行步骤四，并将失败事件上传至上位机供开发人员改进控制方法，否则执行步骤三；步骤三、上位机自动通过目标物的图像特征将其识别出来并控制多自由度机械手进行自主抓物；步骤四，自动辅助识别控制判断单元发出警示音并激活手动控制界面，进行手动抓物操作；通过操作员对上位机的手动操作，实现对机械手的远程动作控制。