[发明专利]液压驱动型仿生单腿双环控制方法有效
| 申请号： | 201410113518.6 | 申请日： | 2014-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN103941582A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王剑;马宏绪;陈阳祯;韦庆;王建文;郎琳;安宏雷;侯文琦;朱开盈;蔡润斌 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/00 | 分类号： | G05B13/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 赵洪;谭武艺 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于扩展雅克比的冗余优化得到仿生单腿各个关节的原始关节空间控制量；在内环单关节力控制环节，采集仿生单腿各个关节的输出力信息，基于输出力信息对仿生单腿各个关节的原始关节空间控制量进行修正得到修正后的关节空间控制量，分别基于仿生单腿各个关节的关节空间控制量控制仿生单腿各个关节的液压动作器的动作。本发明具有地形适应能力好、柔顺能力好、通用性强、鲁棒性高、应用范围广的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 液压 驱动 仿生 单腿双环 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，其特征在于实施步骤如下：1）接收外部输入的原始期望足端位置轨迹；2）采集仿生单腿的足端力信息，当足端力信息显示足端完全接触到地面时，获取仿生单腿各个关节的关节位置信息，根据所述关节位置信息进行正运动学解算得到足端实际位置，根据所述足端实际位置对原始期望足端位置轨迹进行重新规划，得到重新规划后的期望足端位置轨迹；3）将所述期望足端位置轨迹包含的足端x、y、z三个方向的期望轨迹分别进行自抗扰控制，分别得到足端x、y、z三个方向的控制量，所述足端x、y、z三个方向的控制量构成仿生单腿的操作空间控制量；4）利用指定的优化目标构造约束条件并建立扩展雅可比矩阵，基于扩展雅克比的冗余优化方法将所述操作空间控制量转换为仿生单腿各个关节的原始关节空间控制量；5）采集仿生单腿各个关节的输出力信息，基于所述输出力信息对仿生单腿各个关节的原始关节空间控制量进行修正得到修正后的关节空间控制量，分别基于仿生单腿各个关节的关节空间控制量控制仿生单腿各个关节的液压动作器的动作。
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