[发明专利]一种四坐标自动上下料机器人

摘要

本发明涉及一种四坐标自动上下料机器人，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上；所述摆动单元包括螺母侧电机、螺母侧减速器、螺母、花键母侧电机、花键母侧减速器、花键母、滚珠丝杠花键轴、小臂在螺母侧电机和花键母侧电机的共同作用下，将动力经过螺母侧同步带和花键母侧同步带传输给螺母和花键母，使滚珠丝杠花键轴运动。通过四坐标机器人能够实现快速的给机床上下料，提高装夹精度，缩短生产周期，提高效率，降低生产成本。

主权项

一种四坐标自动上下料机器人，其特征在于，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，其中，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上，所述X向电机与X向减速器相连，所述X向减速器通过螺钉固定在滑枕上；所述滑枕上通过螺钉固定有拐臂，所述拐臂通过拐臂腿安装螺钉安装有拐臂腿；所述拐臂电机与拐臂减速器相连，所述拐臂减速器的轴上安装有第二拐臂同步带轮；所述第二拐臂同步带轮与第一拐臂同步带轮通过拐臂同步带连接，所述第一拐臂同步带轮通过键与第一拐臂法兰联接；所述摆动单元包括螺母侧电机、螺母侧减速器、螺母、花键母侧电机、花键母侧减速器、花键母、滚珠丝杠花键轴、小臂，所述螺母侧电机和螺母侧减速器联接；所述螺母和花键母中间安装有滚珠丝杠花键轴，在螺母侧电机和花键母侧电机的共同作用下，将动力经过螺母侧同步带和花键母侧同步带传输给螺母和花键母，使滚珠丝杠花键轴分别做直线运动，旋转运动和螺旋运动；所述小臂安装在摆臂箱上，所述小臂内部末端安装有丝杠花键联轴器，所述丝杠花键连接轴末端通过联接轴法兰与末端执行器安装块相连，所述末端执行器安装块上通过螺钉固定有两个气爪，气爪手指上安装有气爪指套。