[发明专利]生成预加载转矩值的电动机控制装置

摘要

本发明提供一种生成预加载转矩值的电动机控制装置。预加载转矩值生成部(22m)根据主电动机(6m)的加速度(am)来生成预加载转矩值(Tpm)，该预加载转矩值(Tpm)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Tm)的转矩值。预加载转矩值生成部(22s)根据辅电动机(6s)的加速度(as)来生成预加载转矩值(Tps)，该预加载转矩值(Tps)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Ts)的转矩值。

主权项

一种电动机控制装置(11)，为了驱动一个被驱动体(8)而控制第一电动机(6m)和第二电动机(6s)，该电动机控制装置的特征在于，具备：转矩指令值生成部(21m、21s)，其基于由针对第一电动机的位置指令值(θm)、第一电动机的位置信息(θm’)和第一电动机的速度信息(ωm’)组成的组、由针对第二电动机的位置指令值(θs)、第二电动机的位置信息(θs’)和第二电动机的速度信息(ωs’)组成的组、以及由针对被驱动体的位置指令、被驱动体的位置信息和被驱动体的速度信息组成的组中的至少一个组，来生成针对第一电动机的第一转矩指令值(Tm)和针对第二电动机的第二转矩指令值(Ts)；第一预加载转矩值生成部(22m)，其计算与第一电动机的加速度相当的第一加速度(am)，根据上述第一加速度来生成第一预加载转矩值(Tpm)，该第一预加载转矩值(Tpm)是以使施加于第一电动机的驱动轴的力的方向与施加于第二电动机的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于上述第一转矩指令值的转矩值；第二预加载转矩值生成部(22s)，其计算与第二电动机的加速度相当的第二加速度(as)，根据上述第二加速度来生成第二预加载转矩值(Tps)，该第二预加载转矩值(Tps)是以使施加于第一电动机的驱动轴的力的方向与施加于第二电动机的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于上述第二转矩指令值的转矩值；第一电动机驱动部(23m)，其基于上述第一转矩指令值和上述第一预加载转矩值来驱动第一电动机；以及第二电动机驱动部(23s)，其基于上述第二转矩指令值和上述第二预加载转矩值来驱动第二电动机。