[发明专利]农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法及装置

摘要

本发明公开了农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法及装置，该方法通过激光雷达扫描单元、差分定位GPS单元和高精度动态载体姿态测量单元分别获取点云数据、位置信息和姿态信息，得到大地坐标系下的冠层信息数据，然后从冠层信息数据中提取冠层特征参数，根据冠层特征参数生成冠层特征地图，结合冠层特征地图和作业参数Z生成飞行作业参数，接着针对各飞行作业参数生成相应飞控飞行作业流程指令，并且对相应飞控飞行作业流程指令进行综合决策，生成飞行作业方式指令，最后飞控系统根据飞行作业方式指令控制飞行器的作业具体形式。本发明结合作业对象的实际冠层特征参数来确定飞行器作业方式，大大提高了飞行器的作业效果和作业精确度。

主权项

农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）获取作业对象的冠层信息数据：获取点云数据、激光发射位置处的位置信息数据以及激光发射位置处的姿态信息数据；（2）通过坐标转换算法将点云数据、激光发射位置处的位置信息数据和激光发射位置处的姿态信息数据相融合，转换成大地坐标系下的冠层信息数据；（3）从大地坐标系下的冠层信息数据中提取作物冠层特征参数；（4）根据作业目的和要求生成作业参数Z；（5）生成作物冠层参数特征地图：结合喷施作业参数Z对步骤（3）中提取的冠层特征参数进行处理，得到对应地图属性冠层特征参数；然后生成地图属性冠层特征参数对应的冠层参数特征地图；通过该冠层参数特征地图反映出扫描区域冠层分布特点；（6）根据冠层参数特征地图结合作业参数Z生成飞行作业参数；（7）根据各飞行作业参数生成相应的飞控飞行作业流程指令；（8）对步骤（7）中生成的各飞控飞行作业流程指令进行综合决策，生成飞行作业方式指令，并将生成的飞行作业方式指令输入到飞控系统中；飞控系统按照其接收的飞行作业方式指令控制飞行器进行相应的作业。