[发明专利]机器人仿生腕关节及其结构优化方法有效
| 申请号： | 201410067041.2 | 申请日： | 2014-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN103831839A | 公开（公告）日： | 2014-06-04 |
| 发明（设计）人： | 刘凯;顾宝彤;王扬威;赵东标;陆永华 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人仿生腕关节及其结构优化方法，属于机器人领域。它包括运动平台（1）、球面副（2）、上固定杆（3）、固定平台（4）、下固定杆（5）和气动人工肌肉（6）。上固定杆连接运动平台，下固定杆连接固定平台，同时上下两个连杆通过球面副连接。周围四根气动人工肌肉分成两组，每组交叉分布，四根气动人工肌肉相互作用共同控制运动平台相对于固定平台的运动。该种机器人仿生腕关节具有结构紧凑、转动控制范围大、顺应性强等特点，具有广泛应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 仿生 腕关节 及其 结构 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人仿生腕关节 ，其特征在于：仿生腕关节包括固定平台（4）、运动平台（1）、上固定杆（3）、下固定杆（5）；其中上固定杆（3）的上端与运动平台（1）固定连线，下固定杆（5）的下端与固定平台（4）固定连接，上固定杆（3）的下端与下固定杆（5）的上端之间通过球面副（2）连接；仿生腕关节还包括4根气动人工肌肉驱动器，分别为桡侧腕长屈肌气动人工肌肉驱动器（6‑1）、桡侧腕伸肌气动人工肌肉驱动器（6‑2）、尺侧腕屈肌气动人工肌肉驱动器（6‑3）、尺侧腕伸肌气动人工肌肉驱动器（6‑4）；所述气动人工肌肉驱动器上端与运动平台（1）通过球面副（2）连接，气动人工肌肉驱动器下端与固定平台（4）通过球面副（2）连接；其中桡侧腕长屈肌气动人工肌肉驱动器（6‑1）和桡侧腕伸肌气动人工肌肉驱动器（6‑2）构成一组人工肌肉驱动器；尺侧腕屈肌气动人工肌肉驱动器（6‑3）和尺侧腕伸肌气动人工肌肉驱动器（6‑4）构成另一组人工肌肉驱动器；每组气动人工肌肉驱动器交叉分布，两组气动人工肌肉驱动器对称分布于上固定杆（3）和下固定杆（5）的左右两侧。
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