[发明专利]一种双光束焊接焊缝跟踪控制系统

摘要

本发明公开了一种双光束焊接焊缝跟踪控制系统，用于三维T型焊缝的跟踪控制，该系统包括人机交互接口，双光束焊接控制器，驱动放大单元，二个焊缝跟踪传感器，以及焊缝跟踪控制接口；双光束焊接运动控制器用于完成焊接运动控制，其发出的焊接运动信号，经过驱动放大单元放大后，控制弧板以正确姿态运动，弧板左右两侧十字滑台上安装有激光焊接头，将分光得到的相同参数的两束激光同时打向三维T型焊缝的两侧，实现双光束激光焊接控制；焊缝跟踪传感器在双光束激光焊接的同时，从其视觉区域实时检测焊缝位置是否有偏差，并将检测信号传送给焊缝跟踪控制接口，由其处理后反馈给双光束激光焊接控制器，以实现焊接偏差修正，提高焊接精度。

主权项

一种双光束焊接焊缝跟踪控制系统，用于三维T型焊缝的跟踪控制，其特征在于，该系统包括人机交互接口，双光束焊接控制器，驱动放大单元，第一焊缝跟踪传感器、第二焊缝跟踪传感器，以及焊缝跟踪控制接口；人机交互接口与双光束焊接控制器电信号连接，双光束焊接控制器与驱动放大单元电信号连接；第一、第二焊缝跟踪传感器分别安装在二个十字滑台上，第一、第二焊缝跟踪传感器均通过焊缝跟踪控制接口与双光束焊接控制器电信号连接；所述驱动放大单元用于驱动弧板和二个十字滑台运动；双光束焊接运动控制器用于完成焊接运动控制，其发出的焊接运动信号，经过驱动放大单元放大后，控制弧板以正确姿态运动，弧板左右两侧十字滑台上安装有激光焊接头，激光焊接头将分光得到的相同参数的两束激光同时打向三维T型焊缝的两侧，实现双光束激光焊接控制；两侧十字滑台上的第一、第二焊缝跟踪传感器在双光束激光焊接的同时，从其视觉区域实时检测焊缝位置是否有偏差，并将检测信号传送给焊缝跟踪控制接口；焊缝跟踪控制接口将该检测信号整定为模拟量信号，并将其反馈给双光束激光焊接控制器；双光束激光焊接控制器根据接受的模拟量信号判断激光束是否偏离焊缝，并在出现偏差时产生两路偏差量信号，再将两路偏差量信号做PID整定后形成焊接偏差修正信号，修正对驱动放大单元的焊接运动信号，最后，经过修正的焊接运动信号经过驱动放大单元放大后，改变二个十字滑台的焊接运动，完成焊接偏差修正。