[发明专利]以定距三球为视觉标志物的室内自动运输车定位系统

摘要

本发明公开了一种以定距三球为视觉标志物的室内自动运输车定位系统，系统结构在于：采用特定大小比例、特定摆放位置、可发光的三球组合作为标志物，并固定在自动运输车上；小孔摄像机固定在室内天花板上，向下拍摄标志物；通过连接在摄像机的嵌入式系统对每帧图像进行标志物提取和分析，完成对自动运输车位姿的检测，并把定位结果通过无线模块完成对自动运输车的通信及控制。本发明所述定位系统不仅计算简单、能同时实现位置、方向及倾角定位，且稳定性好，精度高，可完成复杂环境下的定位。

主权项

一种以定距三球为视觉标志物的室内自动运输车定位系统，其特征在于由特定组合的三球标志物作为定位目标，间接实现室内自动运输车位置、方向及倾角的检测；所述特定组合的三球标志物由两个半径相同的小球和一个半径为小球半径2倍的大球组合而成，且两个小球球心与大球球心距离都为大球半径的4倍，三球球心构成一个以小球球心与大球球心的距离为腰长，顶角为120°的平面等腰三角形，该平面与自动运输车底盘平面平行，三个球均可分别装入三种不同颜色的LED，搭配成27种不同编号的标志物；所述大球用于标志物在室内地面中的位置判断；所述等腰三角形用于标志物方向的检测，即等腰三角形中顶点为大球球心的点作为原点，与底边中点构成的射线在室内地面指向的方向即为标志物方向；所述平面用于标志物倾角检测，即三小球的球心所构成平面与室内平面产生的夹角作为标志物的倾角；所述不同编号为采用00代表红色，01代表绿色，10代表蓝色，使用6位二进制数来表示不同颜色组合的标志物。