[发明专利]一种基于模糊控制的车辆低速控制方法

摘要

本发明公开了一种适用于低速范围运动车辆的车速控制方法,包括步骤：利用轮速传感器获取当前车辆行驶速度v_real(n)；利用拉普拉斯—高斯曲线规划期望速度变化量△v(n)从而确定期望车速v(n)，直至v(n)达到最终目标车速v_tar；根据v(n)动态修正速度偏差e(n)和速度偏差变化率ec(n)的量化因子K_e(n)和K_ec(n)；计算e(n)和ec(n)，并结合K_e(n)和K_ec(n)通过模糊理论最终确定比例系数K_P(n)的变化量△K_P(n)和积分系数K_I(n)的变化量△K_I(n)；利用增量式PI算法计算期望压力值致动制动器，最终实现速度控制的目的。本发明缩短稳定至最终目标车速的调节时间、保证控制过程中的舒适性以及提高系统鲁棒性。

主权项

1.一种基于模糊控制的车辆低速控制方法，所述车辆具有车载CAN总线，车载低速控制器通过车载CAN总线与车载设备进行通信，其特征在于，车辆低速控制方法包括以下步骤：101、启动所述车载低速控制器，并通过车载CAN总线获取最终目标车速v_tar及初始车速v(0)，根据公式1所示得出第n个控制周期期望车速v(n)，v(n)=v(0)+Σ0nΔv(n),0≤n≤NAvtar,n>NA]]>    (1)，式1中△v(n)为第n个控制周期内的速度变化率，N_A为控制周期临界点；其中控制周期临界点N_A的计算公式为NA=vtar-v(0)3.6*T0*atar]]>    (2)，式2中T₀为控制周期，a_tar为期望加速度，a_tar的取值范围为[1m/s²,1.5m/s²]；102、采用拉普拉斯—高斯曲线对步骤101中的△v(n)进行规划，规划公式如下：Δv(n)=0,n<0[vtar-v(0)]*12πσ*e(n-μ)22σ,0≤n≤NA0,NA<n]]>    (3)，式3中μ为△v(n)曲线的对称点，μ=N_A/2，σ为曲线偏离中心对称点的程度，σ的取值范围为[μ/2.4,μ/2.6]；103、根据步骤102中对应规划后的v(n)，修正速度偏差e(n)的量化因子K_e(n)和速度偏差变化率ec(n)的量化因子K_ec(n)；104、实时采集控制周期内的实时车速v_real(n)，并根据步骤102中对应规划后的v(n)，计算得出e(n)和ec(n)，并根据步骤103中得到的K_e(n)和K_ec(n)，确定出e(n)和ec(n)的模糊值；105、对步骤104中的e(n)和ec(n)的模糊值进行模糊控制规则表查询，确定比例系数K_P(n)变化量△K_P(n)的模糊值和积分系数K_I(n)变化量△K_I(n)的模糊值；106、对步骤105中的△K_P(n)和△K_I(n)模糊值进行解模糊化，并根据增量式PI算法得到期望压力值u(n)，将u(n)发送至车载CAN总线从而致动制动器。