[发明专利]修正齿隙的电动机控制装置

摘要

本发明提供一种修正齿隙的电动机控制装置，该电动机控制装置具备：位置指令生成部；偏差计算部，其计算可动部的位置检测值与被驱动部的位置检测值之间的偏差；保存部，其在第一方向和与该第一方向相反的第二方向上驱动可动部时，将可动部已与被驱动部结合时的偏差作为结合时偏差与第一方向或第二方向相关联地保存；以及修正量计算部，其基于由偏差计算部计算的偏差、以及由保存部保存的结合时偏差，来计算齿隙修正量。比较被驱动部的移动量与阈值，来判定可动部是否已与被驱动部结合。

主权项

一种电动机控制装置（10，10′），其对由电动机（M）驱动的可动部（WA）和由该可动部（WA）驱动的被驱动部（WB）之间的齿隙进行修正，所述电动机控制装置（10，10′）的特征在于，具备：位置指令生成部（20），其生成所述被驱动部（WB）的位置指令（CP）；第一位置检测部（11），其检测所述可动部（WA）的位置；第二位置检测部（12），其检测所述被驱动部（WB）的位置；偏差计算部（31），其计算通过所述第一位置检测部（11）检测出的第一位置检测值（DP1）与通过所述第二位置检测部（12）检测出的第二位置检测值（DP2）之间的偏差（△P）；判定部（32），其在第一方向和与该第一方向相反的第二方向上驱动所述可动部（WA）时，判定所述可动部（WA）是否已与所述被驱动部（WB）结合；保存部（33），其在通过所述判定部（32）判定出所述可动部（WA）已与所述被驱动部（WB）结合时，将通过所述偏差计算部（31）计算出的所述偏差（△P）作为结合时偏差（△P0）与所述第一方向或所述第二方向相关联地保存；以及修正量计算部（34），其基于通过所述偏差计算部（31）计算出的所述偏差（△P）以及通过所述保存部（33）保存的所述结合时偏差（△P0），来计算齿隙修正量，其中，所述判定部（32）在所述被驱动部（WB）的移动量超过了阈值（35）时判定为所述可动部（WA）已与所述被驱动部（WB）结合。