[发明专利]修正齿隙的电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置（10，10′），其对由电动机（M）驱动的可动部（WA）和由该可动部（WA）驱动的被驱动部（WB）之间的齿隙进行修正，所述电动机控制装置（10，10′）的特征在于，

具备：

位置指令生成部（20），其生成所述被驱动部（WB）的位置指令（CP）；

第一位置检测部（11），其检测所述可动部（WA）的位置；

第二位置检测部（12），其检测所述被驱动部（WB）的位置；

偏差计算部（31），其计算通过所述第一位置检测部（11）检测出的第一位置检测值（DP1）与通过所述第二位置检测部（12）检测出的第二位置检测值（DP2）之间的偏差（△P）；

判定部（32），其在第一方向和与该第一方向相反的第二方向上驱动所述可动部（WA）时，判定所述可动部（WA）是否已与所述被驱动部（WB）结合；

保存部（33），其在通过所述判定部（32）判定出所述可动部（WA）已与所述被驱动部（WB）结合时，将通过所述偏差计算部（31）计算出的所述偏差（△P）作为结合时偏差（△P0）与所述第一方向或所述第二方向相关联地保存；以及

修正量计算部（34），其基于通过所述偏差计算部（31）计算出的所述偏差（△P）以及通过所述保存部（33）保存的所述结合时偏差（△P0），来计算齿隙修正量，

其中，所述判定部（32）在所述被驱动部（WB）的移动量超过了阈值（35）时判定为所述可动部（WA）已与所述被驱动部（WB）结合。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置（10，10′），其特征在于，

所述位置指令生成部（20）能够在所述判定部（32）进行所述可动部（WA）是否已与所述被驱动部（WB）结合的判定时，生成使所述被驱动部（WB）进行预备动作的位置指令（CP）。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置（10，10′），其特征在于，

使所述被驱动部（WB）进行预备动作的位置指令（CP）被设定为小于针对所述被驱动部（WB）的位置指令（CP）的单位。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置（10，10′），其特征在于，

使所述被驱动部（WB）进行预备动作的位置指令（CP）被设定为针对所述被驱动部（WB）的位置指令（CP）的单位的一半。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的电动机控制装置（10，10′），其特征在于，

在所述第一方向和所述第二方向的所述结合时偏差（△P0）中的至少任意一方均没有通过所述保存部（33）进行保存时，所述位置指令生成部（20）能够生成使所述被驱动部（WB）进行预备动作的位置指令（CP）。