[发明专利]基于B样条函数任意扩展目标形状及状态估计方法

摘要

本发明公开了一种基B样条函数的扩展目标跟踪与形状估计方法，它属于制导和智能信息处理技术领域，主要解决对任意形状扩展目标跟踪与形状估计问题。该方法通过引入多时刻联合统计的方法，构建了扩展目标的伪量测集，并根据伪量测集更新目标形状信息，采用B样条函数估计目标形状，从而实现了对任意几何形状扩展目标的跟踪与形状估计，且具有良好的形状估计精确度和鲁棒性，可以满足实际工程系统的设计需求，具有良好的工程应用价值。

主权项

基于B样条函数任意扩展目标形状及状态估计方法，包括：(1)初始化参数：目标状态ξ0＝{x0,X0,P0,Δ0}，其中，x0表示目标位置信息，X0为形状信息，P0为运动噪声协方差，Δ0为形状噪声；并假定Q和R分别表示状态噪声协方差和量测噪声协方差；设定参量d、和m，其中，d为角度划分宽度，为固定不变的角度集合，m为伪量测集的最大元素数；(2)当k≥1，根据量测集Yk和状态xk进行卡尔曼滤波；(3)以滤波后目标的位置信息为原点建立极坐标系，记录量测相对于原点的坐标，添加到伪量测集形成新的伪量测集Zk+1；(4)根据伪量测集Zk+1更新目标形状；(5)以Xk+1作为控制顶点，生成三次B样条函数，估计目标的形状；(6)若下一时刻观测信息到达，转到步骤(2)进行迭代；否则，目标跟踪过程结束。