[发明专利]笼式管道飞行器

摘要

笼式管道飞行器，包括外部可滚动轮框结构与内部四轴八旋翼结构。依靠内部旋翼产生的动力与扭矩差带动外部轮框滚动，从而实现前进、后退、转向、抬升、下降等机动动作。该笼式管道飞行器揭示了一种新型的管道内运动形式，可应用与管道探测与维护。与传统的履带式或者车轮式管道机器人不同，借助气流带动轮框滚动，可以应对管道内上、下、左、右各种拐角，且不易被管道内部异物推翻或卡死。

主权项

一种笼式管道飞行器，其内部为四轴八旋翼结构，一个轴上拥有上下两个转向相反的正反浆，外部为可滚动的鼠笼式结构，其特征为：利用浆旋转时产生的扭矩差实现飞行器的零半径转向并在旋翼推力带动下可以在管道内部滚动前进或者转向。