[发明专利]一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法

摘要

本发明公开一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法，包括粗对准和精对准两部分。本发明可以有效地解决车辆行进间初始对准问题，既不需要车辆作特殊机动或停车，也不需要借助路标点等外界辅助信息，仅靠里程计就能辅助捷联惯导系统实现快速高精度对准。

主权项

一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法，其特征在于依次包括粗对准模块和精对准模块两部分，所述的粗对准模块包括以下步骤：（11）车辆发动机开启，人员上下车辆做准备工作，惯性测量单元实时地同步采集车辆角速率和比力信息；（12）运行系统程序，开始进行快速粗对准；（13）粗对准结束后，得到捷联惯导系统初始姿态矩阵，车辆开始启动，里程计实时采集车辆运动信息；所述的精对准模块包括以下步骤：（21）捷联惯导系统利用粗对准得到的姿态矩阵进行速度、位置以及姿态导航解算，同时里程计根据捷联惯导系统提供的初始车辆姿态矩阵进行航位推算，计算得到准确的速度、姿态信息；（22）将里程计航位推算得到的速度、姿态信息作为量测基准，与捷联惯导系统解算得到的速度、姿态相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测值，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；（23）将状态方程和量测方程离散化，根据给定状态初值以及估计误差初值利用导航计算机递推得到任意时刻的状态估计值，反馈修正捷联惯导系统，完成初始对准。