[发明专利]机器人清洁设备的障碍物感测爬行

摘要

本发明涉及一种控制机器人清洁设备的操作的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。机器人清洁设备(10)包括主体(11)和被安排为使该机器人清洁设备移动的推进系统(12，13，15a，15b)。该机器人清洁设备进一步包括障碍物检测设备(22)、被安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备移动的控制器(16)、以及被安排为测量该机器人清洁设备的多个倾斜角度的角度测量设备(24)。在该机器人清洁设备中，该控制器被安排为控制该角度测量设备来在横越检测到的障碍物之前测量该机器人清洁设备的第一倾斜角度，并且在该机器人清洁设备横越该障碍物时测量该机器人清洁设备的第二倾斜角度，该控制器被进一步安排为将该第二倾斜角度与该第一倾斜角度进行比较，并且基于该第二倾斜角度与该第一倾斜角度之间的差来控制该机器人清洁设备的操作。

主权项

1.一种控制机器人清洁设备的操作的方法，包括以下步骤：检测(S101)要被横越的障碍物；在横越该障碍物之前，测量(S102)该机器人清洁设备的第一倾斜角度；在该机器人清洁设备横越该障碍物时，测量(S103)该机器人清洁设备的第二倾斜角度；将该第二倾斜角度与该第一倾斜角度进行比较(S104)；并且基于该第二倾斜角度与该第一倾斜角度之间的差，控制(S105)该机器人清洁设备的操作；相对于要被横越的该障碍物来定位(S101a)该机器人清洁设备；并且基于该定位来控制(S101b)该机器人清洁设备的移动；其中，所述基于该第二倾斜角度与该第一倾斜角度之间的差来控制该操作的步骤包括：在横越该障碍物之前，使该机器人清洁设备的定位失效(S104a)；并且当该第二倾斜角度基本上等于该第一倾斜角度时，重新启动(S105b)该机器人清洁设备的定位。