[发明专利]障碍物检测装置和障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201380072707.7 | 申请日： | 2013-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN104981836A | 公开（公告）日： | 2015-10-14 |
| 发明（设计）人： | 冈田和久 | 申请（专利权）人： | 夏普株式会社 |
| 主分类号： | G06T1/00 | 分类号： | G06T1/00;G01C3/06;G08G1/16;B60R21/00 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 利用视差运算部首先针对第1图像的最下行的块探索与该块的Y坐标相同的Y坐标的且拍摄有与在该块中拍摄的物体相同或者类似的物体的第2图像中的对应块(S2)，接着，在从第1图像的探索结束块起针对依次往上面的块探索拍摄有与该块相同或者类似的物体的第2图像中的对应块时，在与第1图像的块的Y坐标相同的Y坐标的且以与第1图像的块的正下的探索结束块对应的第2图像的对应块的X坐标为中心的X坐标设定范围中，探索拍摄有与第1图像的块相同或者类似的物体的第2图像中的对应块(S4)。由此，提供能简化找到障碍物的处理、能缩短处理时间、并且能简化硬件构成的障碍物检测装置。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种障碍物检测装置，其特征在于，具备：立体相机(11、12)；视差运算部(21)，其基于由上述立体相机(11、12)所拍摄的第1图像和第2图像，求出在上述第1图像、上述第2图像中拍摄的物体的视差；以及障碍物检测部(22)，其基于利用上述视差运算部(21)求出的在上述第1图像、上述第2图像中拍摄的物体的视差，求出到上述物体的距离，检测上述物体是否为障碍物，将上述第1图像、上述第2图像的横向设为X坐标，将上述第1图像、上述第2图像的纵向设为Y坐标，并且将上述第1图像分割为排列成矩阵状的多个块，上述视差运算部(21)，针对上述第1图像的最下行的块，探索与该块的Y坐标相同的Y坐标的且拍摄有与在该块中拍摄的物体相同或者类似的物体的上述第2图像中的对应块，接着，在从上述第1图像的探索结束块起针对依次往上面的块探索拍摄有与该块相同或者类似的物体的上述第2图像中的对应块时，在与上述第1图像的块的Y坐标相同的Y坐标的且以与上述第1图像的块的正下的探索结束块对应的上述第2图像的对应块的X坐标为中心的X坐标设定范围中，探索拍摄有与上述第1图像的块相同或者类似的物体的上述第2图像中的对应块，根据上述第1图像的块的X坐标和与该块对应的上述第2图像的对应块的X坐标的差求出在上述第1图像、上述第2图像中拍摄的物体的视差。
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