[发明专利]障碍物地图的构建有效
| 申请号： | 201380070079.9 | 申请日： | 2013-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN104919471B | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | O·平克;K·米尔曼;C·哈斯贝格 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 曾立 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 用于构建道路上的机动车的周围环境的障碍物地图的方法包括提供已网栅化的障碍物地图的步骤；扫描所述机动车的周围环境的步骤，其中将所述周围环境细分成单元；检测由障碍物占据的单元的步骤以及标记障碍物地图的与周围环境中的所占据的单元相关联的网栅点的步骤。在此，根据所述单元相对于道路的走向的地点来确定所述单元的延展。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 地图 构建 | ||
【主权项】：
1.一种用于构建道路(110)上的机动车(105)的周围环境的障碍物地图(130)的方法(300)，所述方法包括以下步骤：提供(305)已网栅化的障碍物地图(130)；扫描(330)所述机动车(105)的周围环境，其中，将所述周围环境细分成单元(205)，其中，根据所述单元相对于所述道路(110)的走向的地点来确定所述单元(205)的延展，其中所述单元(205)的延展与所述道路(110)的高度特征(115)匹配；检测(335)由障碍物占据的单元(205)；标记(335)所述已网栅化的障碍物地图(130)的与所述周围环境中的所占据的单元(205)相关联的网栅点(135)。
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