[发明专利]使用状态空间估计器进行位置确定

摘要

本发明描述了用于使用位置指纹数据库来确定移动设备的位置的方法、程序产品和系统。移动设备可使用位置指纹数据和传感器的读数来获取位置观测值。移动设备可在粒子滤波器中使用位置观测值以用于确定该移动设备在地点处的位置。使用移动设备的移动状态和地点的地图，该移动设备可确定设备的一个或多个候选位置。然后，移动设备可使用下一个观测值来更新候选位置，并且基于该候选位置来确定概率密度函数。然后，移动设备可向用户呈现作为设备在地点中的当前位置的最可能的位置。

主权项

一种方法，包括：由移动设备确定所述移动设备的初始位置，所述初始位置在一个地点处，所述地点包括行人可进入的空间和所述行人的一个或多个移动约束；基于所述移动设备的传感器的读数来确定所述移动设备的运动状态；至少部分地基于所述初始位置、所述运动状态和指定所述一个或多个约束的所述地点的地图来确定所述移动设备的多个候选位置；由所述移动设备接收位置观测值，所述位置观测值包括所述移动设备在所述空间中的估计位置，所述估计位置是当所述移动设备在所述地点处时基于所述移动设备的一个或多个传感器的读数和描述可由所述一个或多个传感器测量的信号的属性的位置指纹数据来确定的；使用所述位置观测值来对所述候选位置进行过滤包括基于所述候选位置、所述观测值和概率模型来确定所述移动设备的可能位置；以及提供所述可能位置作为所述移动设备的当前位置以用于输出。