[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

利用转向操纵控制装置抑制响应延迟而适当地进行车辆的转弯制动时的动作的稳定化。转向操纵控制装置具有：线控转向系统，其检测对方向盘(2)进行转向操纵时的转向操纵角的位移，并基于检测结果，对使下述转向机构动作的致动器(8a)进行控制，其中，该转向机构使从所述方向盘分离的转向轮转向；车辆偏航角检测部(22a)，其对车辆的偏航角进行检测；转向操纵角检测部(4)，其对所述方向盘的转向操纵角进行检测；转弯状态检测部(53A)，其基于所述车辆的偏航角，对车辆转弯状态进行检测；制动状态检测部(53B)，其对车辆的制动状态进行检测；以及偏航角控制部(53C)，其在利用所述转弯状态检测部(53A)检测出车辆转弯状态，并且利用所述制动状态检测部(53B)检测出车辆的制动状态时，对所述致动器进行控制，以抑制制动前后的偏航角偏差。

主权项

1.一种转向操纵控制装置，其特征在于，具有：线控转向系统，其检测对方向盘进行转向操纵时的转向操纵角的位移，并基于检测结果，对使下述转向机构动作的致动器进行控制，其中，该转向机构使从所述方向盘分离的转向轮转向；车辆偏航角检测部，其对车辆的偏航角进行检测；转向操纵角检测部，其对所述方向盘的转向操纵角进行检测；车速检测部，其对车辆的车速进行检测；转弯状态检测部，其基于所述偏航角，对车辆转弯状态进行检测；加速状态检测部，其对车辆的加速状态进行检测；制动状态检测部，其对车辆的制动状态进行检测；以及偏航角控制部，其具有目标偏航角计算部，该目标偏航角计算部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且检测出所述加速状态或制动状态所涉及的状态变化时，在所述方向盘的保持状态下，基于检测出该状态变化后的车速以及偏航角，计算出与状态变化相对应的目标偏航角，该偏航角控制部以使通过所述致动器的偏航角控制量成为所述目标偏航角的方式，对该致动器进行控制，所述偏航角控制部具有目标转向量计算部，该目标转向量计算部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且检测出所述加速状态或制动状态所涉及的状态变化时，基于检测出该状态变化后的状态变化后车速以及状态变化后偏航角，从以所述致动器的目标转向量作为参数而表示车速以及偏航角的关系的多个目标转向量特性线中，选择出相对应的目标转向量特性线，并基于所选择的目标转向量特性线而计算出与状态变化相对应的目标转向量，所述偏航角控制部将该致动器控制为，使通过所述致动器的转向轮的转向量成为所述目标转向量。