[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，其特征在于，具有：

线控转向系统，其检测对方向盘进行转向操纵时的转向操纵角的位移，并基于检测结果，对使下述转向机构动作的致动器进行控制，其中，该转向机构使从所述方向盘分离的转向轮转向；

车辆偏航角检测部，其对车辆的偏航角进行检测；

转向操纵角检测部，其对所述方向盘的转向操纵角进行检测；

车速检测部，其对车辆的车速进行检测；

转弯状态检测部，其基于所述偏航角，对车辆转弯状态进行检测；

加速状态检测部，其对车辆的加速状态进行检测；

制动状态检测部，其对车辆的制动状态进行检测；以及

偏航角控制部，其具有目标偏航角计算部，该目标偏航角计算部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且检测出所述加速状态或制动状态所涉及的状态变化时，在所述方向盘的保持状态下，基于检测出该状态变化后的车速以及偏航角，计算出与状态变化相对应的目标偏航角，该偏航角控制部以使通过所述致动器的偏航角控制量成为所述目标偏航角的方式，对该致动器进行控制，

所述偏航角控制部具有目标转向量计算部，该目标转向量计算部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且检测出所述加速状态或制动状态所涉及的状态变化时，基于检测出该状态变化后的状态变化后车速以及状态变化后偏航角，从以所述致动器的目标转向量作为参数而表示车速以及偏航角的关系的多个目标转向量特性线中，选择出相对应的目标转向量特性线，并基于所选择的目标转向量特性线而计算出与状态变化相对应的目标转向量，所述偏航角控制部将该致动器控制为，使通过所述致动器的转向轮的转向量成为所述目标转向量。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述偏航角控制部具有目标偏航角计算部，该目标偏航角计算部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且检测出所述加速状态或制动状态所涉及的状态变化时，基于检测出该状态变化后的车速以及偏航角，根据以所述致动器的目标转向量作为参数而表示车速以及偏航角的关系的多个目标转向量特性计算出与状态变化相对应的目标偏航角，该偏航角控制部以使通过所述致动器的偏航角控制量成为所述目标偏航角的方式，对该致动器进行控制。

3.一种转向操纵控制装置，其特征在于，具有：

线控转向系统，其检测出对方向盘进行转向操纵时的转向操纵角的位移，并基于检测结果，对使下述转向机构动作的致动器进行控制，其中，该转向机构使从所述方向盘分离的转向轮转向；

偏航角检测部，其对车辆的偏航角进行检测；

转向操纵角检测部，其对所述方向盘的转向操纵角进行检测；

转弯状态检测部，其对车辆转弯状态进行检测；

行驶状态检测部，其对车辆的制动状态或者加速状态进行检测；以及

偏航角控制部，其在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且利用所述行驶状态检测部检测出车辆的制动状态或加速状态时，在所述方向盘的保持状态下，以抑制制动或加速前后的偏航角偏差的方式对所述致动器进行控制，

所述偏航角控制部具有偏航角控制开始延迟部，该偏航角控制开始延迟部在利用所述转弯状态检测部检测出从车辆的直行状态向车辆转弯状态的转换时，使所述偏航角控制部的控制开始延迟规定时间。

4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述偏航角控制部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且利用所述行驶状态检测部检测出车辆的制动状态时，运算出对制动前后的偏航角偏差进行抑制的目标转向量，并以成为运算出的目标转向量的方式对所述致动器进行控制。

5.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述偏航角控制部在利用所述转弯状态检测部检测出车辆转弯状态，并且利用所述行驶状态检测部检测出车辆的制动状态时，基于检测出制动状态后的制动后车速以及制动后偏航角，根据将转向操纵角作为参数的多个转向操纵角特性计算出使所述制动后偏航角接近制动前偏航角的目标偏航角，将所述致动器控制为，使制动后偏航角成为目标偏航角。