[发明专利]用于控制具有转向轮的自主车辆的路径的方法有效
| 申请号： | 201380042627.7 | 申请日： | 2013-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN104541219B | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | N·米诺尤-埃安什 | 申请（专利权）人： | 雷诺两合公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 王琼 |
| 地址： | 法国布洛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制具有转向轮的车辆的位置和速度的方法。该方法包括以下步骤在一个起始点与一个终点之间确定一条包括多个点并且限定该车辆的路线的总路径；确定该车辆的当前位置；如果该当前位置不对应于该总路径上的一个点，则产生将该车辆的当前位置连接至该总路径的一个点上的一个局部路径；以及产生控制信号来使得转向轮转向并且控制该车辆的速度从而使得该车辆沿该局部路径移动。根据本发明，这些控制信号是通过多个线性矩阵不等式的凸优化产生的。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 具有 转向 自主 车辆 路径 方法 | ||
【主权项】：
一种用于控制车辆的位置和速度的方法，该车辆能够以自主方式移动并且具有至少一个转向轮，所述方法包括以下步骤：‑在一个起始点与一个终点之间确定(E1)限定该车辆的路线一条总路径，所述总路径包括在该起始点与该终点之间的多个中间点，给该总路径的每个点都限定一个位置；‑确定(E2)该车辆的当前位置；‑如果该当前位置不对应于该总路径上的一个点，则产生(E3)将该车辆的当前位置连接至该总路径的一个点上的一个局部路径，所述局部路径包括多个点；给该局部路径的每个点都限定一个位置和一个速度；‑产生(E4)用于该转向轮的一个转向控制信号和用于该车辆的一个速度控制信号，以使得该车辆沿所述局部路径移动；其特征在于，该转向控制信号和速度控制信号是通过多个线性矩阵不等式的凸优化产生的。
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