[发明专利]机器人控制装置以及机器人控制方法

摘要

为了无论同步驱动过程中的多个机器人处于实际轨迹上的哪个位置，都能够尽可能减小把持工件所承受的负载，机器人控制装置具备：变换矩阵生成单元(200)，其基于将第1机器人以及第2机器人定位于同步驱动时的各个轨道上的位置校正完毕的指令值即每个机器人的N个学习用指令值，分别针对N个学习用指令值生成指令值间的变换矩阵；指令值存储单元(100)，其将定义主控机器人的轨迹的各个运算周期的第1驱动用指令值输出；变换矩阵函数生成单元(202)以及指令值生成单元(211)，它们对所述N个位置关系矩阵进行插补，生成各个所述第1驱动用指令值的变换矩阵；以及指令值生成单元(211)，其使插补后的变换矩阵分别作用于所述M个第1驱动用指令值，生成从属机器人的各个运算周期的第2驱动用指令值。

主权项

一种机器人控制装置，其对第1机器人和与所述第1机器人不同的第2机器人进行同步驱动，所述机器人控制装置的特征在于，具备：位置关系矩阵生成部，其基于将所述第1机器人和所述第2机器人定位于同步驱动时的各个轨迹上的位置校正完毕的指令值即每个机器人的N个第1学习用指令值，分别针对所述N个第1学习用指令值生成位置关系矩阵，所述位置关系矩阵对与所述第1机器人相关的第1学习用指令值和与所述第2机器人相关的第1学习用指令值之间的同步驱动时的位置关系进行定义；第1指令值输出部，其对定义所述第1机器人的轨迹的指令值即M个的各个运算周期的第1驱动用指令值进行输出，其中M＞N；位置关系矩阵插补部，其对所述N个位置关系矩阵进行插补而生成针对各个所述第1驱动用指令值的位置关系矩阵；以及第2指令值生成部，其使所述插补后的相对应的位置关系矩阵分别作用于所述M个第1驱动用指令值，而生成对所述第2机器人的轨迹进行定义的指令值即M个第2驱动用指令值，所述机器人控制装置基于所述第1驱动用指令值驱动所述第1机器人，基于所述第2驱动用指令值驱动所述第2机器人。