[实用新型]蠕动式管道机器人爬行机构

摘要

本实用新型提供一种蠕动式管道机器人爬行机构，适用于160-220mm之间的管道直径，结构采用三段式模块化设计，首尾分别为前锁紧机构和后锁紧机构，中间部分为伸缩机构。在管道内向前运行时，首先前锁紧机构松开，后锁紧机构锁紧，伸缩机构伸长，把前锁紧机构向前推出，之后前锁紧机构锁紧，后锁紧机构松开，伸缩机构收缩带动后锁紧机构向前运动，完成一个前进运动周期，以这种方式循环运动，实现蠕动式管道机器人周期性的前进运动。反之可实现机器人周期性的后退运动。该实用新型采用模块化设计，具有一定的管径变化适应能力和弯道通过能力，可以实现机器人在管道内的蠕动式前进或后退。

主权项

一种蠕动式管道机器人爬行机构，其特征在于包括： 伸缩机构(2)； 与伸缩机构(2)的前端连接的前联轴器(4)， 与伸缩机构(2)的后端连接的后联轴器(5)， 前锁紧机构(1)，其通过前联轴器(4)与伸缩机构(2)的前端连接； 后锁紧机构(3)，其通过后联轴器(5)与伸缩机构(2)的后端连接， 其中 前锁紧机构(1)和后锁紧机构(3)结构相同，各包括： 构成一个曲柄滑块机构的小导杆(33)、大导杆(38)、固定块(39)和第二导杆(23)； 第二联轴器(29)； 通过第二联轴器(29)连接在一起的第二电机(28)和第二丝杠(22)； 第二前箱体(25)、第二中箱体(26)、第二后箱体(27)和电机(28)，其中第二前箱体(25)、第二中箱体(26)、第二后箱体(27)和电机(28)用固定连接在一起； 第二轴承(32)和第二圆螺母(30)；第二丝杠(22)通过第二轴承(32)和第二圆螺母(30)支承在第二前箱体(25)上； 第二丝杠螺母(24)，其装在第二丝杠(22)上并沿着第二导杆(23)移动； 与大导杆(38)铰接的支撑臂(34)， 其中，固定块(39)和第二丝杠螺母(24)通过锁紧螺栓(40)连接在一起，并随第二丝杠螺母24一起移动，带动曲柄滑块机构动作，使与大导杆(38)铰接的支撑臂(34)向内或向外移动， 伸缩机构2包括： 第一导杆(8)， 第一前箱体(12)、第一中箱体(13)、第一后箱体(14)和第一电机(16)， 第一轴承(20)和第一圆螺母(18)， 第一联轴器(17)， 通过第一联轴器(17)连接在一起的第一电机(16)和第一丝杠(11)，其中第一丝杠(11)通过第一轴承(20)和第一圆螺母(18)支承在第一前箱体(12)上，第一前箱体(12)、第一中箱体(13)、第一后箱体(14)和第一电机(16)固定连接在一起， 装在第一丝杠(11)上的第一丝杠螺母(9)，其沿着第一导杆(8)移动， 第一前端盖(6)， 固定块(7)、外壳(10)和后端盖(15)，其中 第一丝杠螺母(9)、固定块(7)、外壳(10)和后端盖(15)固定连接在一起，第一导杆(8)和第一前端盖(6)固定连接在一起。