[实用新型]一种山地用果实自动采摘机器人

摘要

本实用新型涉及一种山地用果实自动采摘机器人，主要包括：山地拖拉机(1)、控制盒(2)、伺服电机(3)(5)(8)、位置传感器(4)(6)(9)、机械臂(7)、机械手(10)、摄像头(11)、红外距离传感器(12)、支撑架(13)、蓄电池(14)等。该山地拖拉机(1)以柴油机为动力机，通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池(14)充电，再由蓄电池(14)给机械臂(7)供电。在机械手(10)中间有摄像头(11)，可以捕获机械手(10)前方的果实图像，并传给控制盒(2)，控制盒(2)将图像处理后，结合红外距离传感器(12)的信息进行分析决策，确定机器人的动作，控制拖拉机(1)跟机械臂(7)的运动以及机械手(10)的收缩来采摘果实。该机器人主要功能为采摘生长在山地且人力采摘不方便的果实，具有较强的实用性和推广价值。

主权项

一种山地用果实自动采摘机器人，其主要包括：山地拖拉机(1)、控制盒(2)、第一伺服电机(3)、第一位置传感器(4)、第二伺服电机(5)、第二位置传感器(6)、机械臂(7)、第三伺服电机(8)、第三位置传感器(9)、机械手(10)、摄像头(11)、红外距离传感器(12)、支撑架(13)、蓄电池(14)；该山地拖拉机以柴油机为动力机，通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池(14)充电，再由蓄电池(14)给机械臂(7)供电；其特征是所述摄像头(11)装在机械手(10)中间，可以捕获机械手(10)前方的图像；所述红外距离传感器(12)装在摄像头(11)旁边；所述控制盒(2)通过螺栓固定住支架(13)上；所述控制盒(2)内装有ARM处理器，ARM处理器与DSP芯片、伺服电机驱动、位第一置传感器(4)、第二位置传感器(6)、第三位置传感器(9)相连，DSP芯片与摄像头(11)、红外传感器(12)相连，DSP芯片对图像进行处理并传给ARM处理器，ARM处理器进行分析，并控制山地拖拉机(1)的转向和机械臂(7)上电机的转动，实现机械臂(7)的运动以及机械手(10)的活动；所述的机械臂(7)通过螺栓固定在支撑架(13)上；所述的蓄电池(14)通过螺栓固定在拖拉机车架上；支架(13)为角钢结构，底部左右各有两个支撑腿焊接在车架上；所述支撑架(13)通过螺栓固定住拖拉机(1)上；所述机械手有三个手指，每个手指有两个指节，指节之间用伺服电机连接；每个伺服电机通过导线与控制盒(2)连接。