[实用新型]一种用于天然气储罐、气柜检测维护的多自由度并联机构有效
| 申请号： | 201320410619.0 | 申请日： | 2013-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN203330604U | 公开（公告）日： | 2013-12-11 |
| 发明（设计）人： | 李琨杰;陈钢;李薇;王丽萍 | 申请（专利权）人： | 山西省国新能源发展集团有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 朱源 |
| 地址： | 030006 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及天然气储罐、气柜的检测维护技术，具体是一种用于天然气储罐、气柜检测维护的多自由度并联机构。本实用新型解决了现有天然气储罐、气柜检测维护技术劳动强度大、以及使用灵活性差的问题。一种用于天然气储罐、气柜检测维护的多自由度并联机构包括液压杆机构、转动副机构、连杆机构、球面副机构、工具平台；所述液压杆机构包括第一竖直液压杆、第二竖直液压杆、第三竖直液压杆；所述转动副机构包括第一转动副、第二转动副、第三转动副；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆；所述球面副机构包括第一球面副、第二球面副、第三球面副。本实用新型适用于安装在户外的大型天然气储罐、气柜的检测维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 天然气 检测 维护 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种用于天然气储罐、气柜检测维护的多自由度并联机构，其特征在于：包括液压杆机构、转动副机构、连杆机构、球面副机构、工具平台（13）；所述液压杆机构包括第一竖直液压杆（1）、第二竖直液压杆（2）、第三竖直液压杆（3）；所述转动副机构包括第一转动副（4）、第二转动副（5）、第三转动副（6）；所述连杆机构包括第一连杆（7）、第二连杆（8）、第三连杆（9）；所述球面副机构包括第一球面副（10）、第二球面副（11）、第三球面副（12）；其中，第一竖直液压杆（1）的顶端通过第一转动副（4）与第一连杆（7）的底端连接；第一连杆（7）的顶端通过第一球面副（10）与工具平台（13）的底面铰接；第二竖直液压杆（2）的顶端通过第二转动副（5）与第二连杆（8）的底端连接；第二连杆（8）的顶端通过第二球面副（11）与工具平台（13）的底面铰接；第三竖直液压杆（3）的顶端通过第三转动副（6）与第三连杆（9）的底端连接；第三连杆（9）的顶端通过第三球面副（12）与工具平台（13）的底面铰接；第一竖直液压杆（1）的长度、第二竖直液压杆（2）的长度、第三竖直液压杆（3）的长度均一致；第一连杆（7）的长度、第二连杆（8）的长度、第三连杆（9）的长度均一致；第一转动副（4）、第二转动副（5）、第三转动副（6）沿周向等距分布；第一球面副（10）、第二球面副（11）、第三球面副（12）沿周向等距分布。
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