[实用新型]保持腕部水平的码垛机器人

摘要

本实用新型涉及一种保持腕部水平的码垛机器人，包括：底座（11）、腰关节（12）、垂直导轨、垂直关节滑块（13）、水平导轨、水平关节滑块（14）、前大臂（21）、后大臂（22）、前后大臂连杆（23）、小臂（24）、第一辅助连杆（31）、第二辅助连杆（32）、第三辅助连杆（33）、第四辅助连杆（34）、三角形支架（35）和腕关节（40）。本实用新型依靠两套相互串联的四边形机构来保持码垛机器人腕关节的水平度，能够广泛应用在机器人作业任务上，产生良好的实际意义，经济效益显著。

主权项

一种保持腕部水平的码垛机器人，其特征在于，包括：底座（11）；腰关节（12）可枢转地安装在所述底座（11）上；垂直导轨，沿竖直方向延伸并固定安装在所述腰关节（12）上，所述垂直导轨上设有垂直关节滑块（13）；水平导轨，沿水平方向延伸并固定安装在所述腰关节（12）上，所述水平导轨上设有水平关节滑块（14）；前大臂（21），第一端与所述水平关节滑块（14）铰接于第一铰接点（C）；后大臂（22），第一端与所述垂直关节滑块（13）铰接于第二铰接点（A）；前后大臂连杆（23），第一端与所述前大臂（21）的第一端铰接于所述第一铰接点（C），所述前后大臂连杆（23）的第二端与所述后大臂（22）的中部铰接于第三铰接点（B）；小臂（24），第一端与所述后大臂（22）的第二端铰接于第四铰接点（F），所述小臂（24）的中部与所述前大臂（21）的第二端铰接于第五铰接点（E），其中，所述第一铰接点（C）、第三铰接点（B）、第四铰接点（F）和第五铰接点（E）限定出一个四边形；第一辅助连杆（31），第一端与所述水平关节滑块（14）铰接于所述第一铰接点（C）；第二辅助连杆（32），第一端与所述第一辅助连杆（31）的第二端铰接于第六铰接点（D）；第三辅助连杆（33），第一端与所述小臂（24）的第二端铰接于第七铰接点（I）；第四辅助连杆（34），第一端与所述第三辅助连杆（33）的第二端铰 接于第八铰接点（J）；三角形支架（35），其第一角与所述前大臂铰接于所述第五铰接点（E），所述三角形支架（35）的第二角与所述第二辅助连杆（32）的第二端铰接于第九铰接点（G），所述三角形支架（35）第三角与所述第四辅助连杆（34）的第二端铰接于第十铰接点（H），其中，所述第一铰接点（C）、第六铰接点（D）、第九铰接点（G）和第五铰接点（E）限定出一个四边形，所述第五铰接点（E）、第七铰接点（I）、第八铰接点（J）和第十铰接点（H）限定出一个四边形；腕关节（40），固定安装在所述第三辅助连杆（33）上。