[发明专利]基于无线网络的远程交互果实采摘协同异步控制系统及方法

摘要

一种数据识别领域的基于无线网络的远程交互果实采摘协同控制系统，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，本发明基于无线网络的协同异步控制，使得果实采摘机器人的果实识别、定位与执行采摘异步，提高效率；同时，本系统发挥了人在非结构化环境下辨识能力和机器人精确定位各自的优势，识别空间范围广，识别种类不限，能判断果实成熟与否。

主权项

一种基于无线网络的远程交互果实采摘协同异步控制系统，其特征在于，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，其中：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块和机器人任务列表模块设置于机器人上，人机交互模块和三维坐标解算模块设置于主控计算机；机器人任务列表模块向视觉信息模块和机器人姿态和位置信息采集模块发出时间戳，视觉信息模块采集果实的图像信息并与时间戳一同传输至网络传输模块，机器人姿态和位置信息采集模块为时间戳建立信息断点，网络传输模块将图像信息和时间戳传送到主控计算机的人机交互模块，人机交互模块确定图像信息的果实范围，由三维坐标解算模块确定该果实范围中的各个果实相对于机器人摄像头且与时间戳相对应的三维世界坐标序列，各个三维世界坐标序列与时间戳由网络传输模块返回机器人任务列表模块，机器人任务列表模块按照先进先出的规则读取时间戳对应的三维世界坐标序列，变换矩阵确定待采摘果实相对于双目摄像头坐标系的坐标序列，运动控制模块根据该坐标序列逆解算并发出控制信号，控制机器人的采摘动作。