[发明专利]一种可动态调整刚度的模块化柔性连接装置

摘要

本发明公开了一种可动态调整刚度的模块化柔性连接装置，属于机械设计技术领域。本发明通过将上顶板固定在安装环上，又通过连接柱将轴承安装架固定在下底板上，上顶板和下底板之间只能相对旋转，而保持相互距离一定，从而实现所需的稳定连接功能；所述的可变刚度功能是通过改变滑块与弹簧片末端的相对位置实现的，当卷丝轴旋转过程中，随着两个钢丝绳的收放，便能保证滑块在往复运动，改变滑块与弹簧片末端的相对位置。本发明将稳定连接和可变刚度两大功能集成为一体，便于模块化的生产和使用，有利于工业上的应用和推广；结构设计紧凑，体积比较小，能满足体积受限情况下的安装要求。

主权项

一种可动态调整刚度的模块化柔性连接装置，其特征在于：所述的连接装置包括安装环、上顶板、顶板连接板、轴承安装架、上板转动轴承、上板转动轴承挡圈、编码器、编码器安装架、反向滑轮轴、反向滑轮、滑轮轴a、滑轨、弹簧片、滑台、滑块、下底板、滑轮轴b、卷丝轴轴承、卷丝轴齿轮、卷丝轴、电机齿轮、底板齿轮、连接柱、电机、正向滑轮A和正向滑轮B，安装环用于连接模块A，下底板用于连接模块B，用于实现模块A和模块B之间的稳定连接和变刚度功能；所述的上顶板的上表面固定连接安装环，下表面固定连接顶板连接板，所述的顶板连接板下表面具有凸出轴，所述凸出轴依次穿过轴承安装架和上板转动轴承，上板转动轴承挡圈与上板转动轴承固定，并连接在轴承安装架上；所述的编码器固定在编码器安装架内，编码器安装架固定在轴承安装架的下表面；所述下底板上依次设置电机、卷丝轴、并排的正向滑轮A和正向滑轮B；所述电机固定在下底板上，电机轴上固定电机齿轮，卷丝轴通过卷丝轴轴承连接在下底板上，卷丝轴上固定卷丝轴齿轮，所述卷丝轴齿轮与电机齿轮啮合传动；所述连接柱固定在下底板上，位于电机两侧，连接柱与轴承安装架连接；所述正向滑轮A通过滑轮轴a连接在下底板上，所述正向滑轮B通过滑轮轴b连接在下底板上；所述滑轨固定在下底板上，滑块上连接滑台，滑台可以沿着滑轨滑动；所述弹簧片水平穿过滑块，一端与下底板上凹槽对应，另一端与上顶板下表面固定；所述反向滑轮通过反向滑轮轴固定在上顶板下表面；两根钢丝绳的一端均固定在卷丝轴上两孔，绕向相反；一根钢丝绳绕过正向滑轮A上方，穿过滑块上的孔后固定在滑块外侧，另一根钢丝绳经过正向滑轮B下方，穿过滑块下方槽，然后从反向滑轮下方向上绕并反向绕回，穿过滑块上的孔后固定在滑块内侧。