[发明专利]具有由电马达组成的驱动器的海运装载臂

摘要

一种海运装载臂，包括至少一个流体输送管路，其具有固定于底座（21）的管路端和设置有连接器（26）的活动管路端，连接器用于连接于目标管道（35），并且相对底座具有至少三个自由度（A，B，C），连接器/目标管道组的至少一个组员或与连接器/目标管道组的组员中的至少一个组员紧邻的部件包括至少一个用于提供连接器定位信息的装置（33，34）；以及用于所述连接器（26）的运动和定位的控制设备（1），其包括至少三个致动器（27，28，29），每个致动器用于控制系统在一个自由度上的运动，其中，每个致动器由电马达组成，并且设置在装载臂的活节处从而提供了所述自由度中的一个自由度。

主权项

一种海运装载臂，所述海运装载臂包括至少一个流体输送管路，所述至少一个流体输送管路具有固定于底座(21)的管路端和设置有连接器(26)的活动管路端，连接器(26)用于连接于目标管道(35)，连接器相对底座具有至少三个自由度(A，B，C)，所述海运装载臂还包括控制设备(1)，所述控制设备用于所述连接器(26)的运动和定位，所述控制设备包括：至少三个致动器(27，28，29)，每个致动器用于控制系统在一个自由度上的运动，其中，每个致动器由电马达组成，并且设置在海运装载臂的活节处从而提供了所述自由度中的一个自由度；至少两个用于提供连接器定位信息的装置(33、34、77、76)，所述至少两个用于提供连接器定位信息的装置(33、34、77、76)适于定位在连接器/目标管道组的至少一个组员或与所述连接器/目标管道组的组员中的至少一个组员紧邻的部件上，所述至少两个用于提供连接器定位信息的装置中的一者(77、76)能够以比另一者(33、34)更精确的精度确定连接器的定位；以及计算装置(41)，所述计算装置用于：依据由用于提供连接器定位信息的装置提供的信息，计算连接器直接相对目标管道的相对定位；计算将给予所述电马达中的每个电马达的控制指令，所述控制指令使得所述电马达的组合运动导致连接器产生旨在带动连接器更靠近目标管道的运动；施加所述控制指令，以带动连接器更接近目标管道；重复前三个步骤，直到连接器出现在目标管道前面的连接位置处，对于连接器的定位，当连接器与目标管道之间的距离变得小于预定距离时，计算装置(41)使用具有更高精度的用于提供连接器定位信息的装置。