[发明专利]一种混合驱动可控并联挖掘机构

摘要

本发明涉及一种混合驱动可控挖掘并联机构，包括挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述挖掘手臂为三自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。挖掘手臂安装在机架上，由一台大功率常速电机和两台较小功率的伺服电机混合驱动，能够实现较大挖掘力的同时具有一定的输出柔性。本发明不仅解决了传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，液压式挖掘机构易出现漏油的问题，也解决了现有二自由度混合驱动挖掘机构需要两个常速电机输入的问题，节省一个常速电机，具有一定的节能效果，且制造成本低，挖掘效率高。

主权项

一种混合驱动可控并联挖掘机构，包括挖掘手臂，正式铲斗和机架，其特征在于，其结构和连接方式为：所述挖掘机械臂为一组三自由度混合驱可控并联机构，通过三个驱动输入实现铲斗的三自由度输出；由第一主杆、第三主动杆、第三主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及机架连接组成；第一主动杆一端通过第一铰孔接在机架上，另一端通过第二铰孔与第一连杆铰接，第二主动杆一端铰接在第三铰孔上，另一端通过第四铰孔与第二连接杆铰接，第三主动杆一端铰接第五铰孔上，另一端通过第六铰孔与第三连杆铰接；所述的第二连杆为弯杆，中间弯折部分有第七铰孔，另一端通过第八铰孔与铲斗相接，第三连杆通过第九铰孔与铲斗相接；所述的第一主动杆由第一常规电机驱动，所述的第二主动杆和第三主动杆分别有第一和第二伺服电机驱动。