[发明专利]一种混合驱动可控并联挖掘机构在审
| 申请号： | 201310675643.1 | 申请日： | 2013-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN104153405A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 宋胜涛;王英;李瑞琴;高燕;李大海 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | E02F3/38 | 分类号： | E02F3/38 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李红团 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 混合 驱动 可控 并联 挖掘 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种混合驱动可控并联挖掘机构，包括挖掘手臂，正式铲斗和机架，其特征在于，其结构和连接方式为：
所述挖掘机械臂为一组三自由度混合驱可控并联机构，通过三个驱动输入实现铲斗的三自由度输出；由第一主杆、第三主动杆、第三主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及机架连接组成；第一主动杆一端通过第一铰孔接在机架上，另一端通过第二铰孔与第一连杆铰接，第二主动杆一端铰接在第三铰孔上，另一端通过第四铰孔与第二连接杆铰接，第三主动杆一端铰接第五铰孔上，另一端通过第六铰孔与第三连杆铰接；所述的第二连杆为弯杆，中间弯折部分有第七铰孔，另一端通过第八铰孔与铲斗相接，第三连杆通过第九铰孔与铲斗相接；所述的第一主动杆由第一常规电机驱动，所述的第二主动杆和第三主动杆分别有第一和第二伺服电机驱动。
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