[发明专利]一种用于自主水下机器人的自动驾驶系统及方法

摘要

本发明涉及一种用于自主水下机器人的自动驾驶系统和方法，内部系统模块通过标准接口连接到GPS接收模块和MEMS惯性导航传感器，信号隔离模块一端连接内部系统模块，另一端连接局部扩展总线，用于将信号输入输出电连接器与内部系统模块之间信号进行隔离处理；局部扩展总线一端连接所述信号隔离模块，另一端连接信号输入输出电连接器，将隔离后的信号通过局部扩展总线输出到信号输入输出电连接器，本发明是一种体积小，性能高，稳定性可靠性高，功耗小，控制精度高，重量轻，成本低，接口多样的适用于多种水下机器人或潜水器的自动驾驶系统和方法。

主权项

一种用于自主水下机器人的自动驾驶系统，其特征在于：内部系统模块（16）通过标准接口连接到GPS接收模块（7）和MEMS惯性导航传感器（8），用于接收GPS接收模块发送的GPS信号，并且通过MEMS惯性导航传感器（8）获取水下机器人姿态信息；信号隔离模块（9）一端连接内部系统模块（16），另一端连接局部扩展总线（10），用于将信号输入输出电连接器（12）与内部系统模块(16)之间信号进行隔离处理；局部扩展总线（10）一端连接所述信号隔离模块（9），另一端连接信号输入输出电连接器（12），将隔离后的信号通过局部扩展总线（10）输出到信号输入输出电连接器（12）。