[发明专利]伸缩式管道内壁攀爬机器人

摘要

本发明提供的是一种伸缩式管道内壁攀爬机器人。包括中间连接机构、四个伸缩臂和两个伸缩机构。伸缩臂包括摩擦垫、臂伸缩电机、臂伸缩电机架、臂伸缩管连架、臂伸缩丝杠、两个臂外伸缩管、两个臂内伸缩管。伸缩机构由臂连接架、伸缩电机、伸缩电机架、伸缩管连架、伸缩丝杠、两个外伸缩管和两个内伸缩管。中间连接机构包括中心转架I、中心转架II、转向电机I、转向电机II、中心十字轴。中间连接机构通过中心转架I、中心转架II分别与两个伸缩机构的伸缩电机架固定连接。每个伸缩机构的臂连接架上固定连接一个伸缩臂的臂伸缩电机架，臂伸缩电机架上对称设置两个伸缩臂。本发明能实现机器人在管道内的位置固定、空间二自由度转动。

主权项

一种伸缩式管道内壁攀爬机器人，包括中间连接机构、四个伸缩臂和两个伸缩机构，其特征是：所述伸缩臂包括摩擦垫、臂伸缩电机、臂伸缩电机架、臂伸缩管连架、臂伸缩丝杠、两个臂外伸缩管、两个臂内伸缩管，摩擦垫与两个臂外伸缩管的外端固连，两个臂外伸缩管的另一端通过臂伸缩管连架固连为一体，两个臂内伸缩管与臂伸缩电机固定安装在臂伸缩电机架上，两个臂内伸缩管采用滑动配合分别安装于臂外伸缩管内，臂伸缩丝杠与臂伸缩管连架采用螺纹传动配合方式安装，臂伸缩丝杠并通过联轴器与臂伸缩电机的输出轴固连；所述伸缩机构由臂连接架、伸缩电机、伸缩电机架、伸缩管连架、伸缩丝杠、两个外伸缩管和两个内伸缩管，臂连接架与两个外伸缩管的一端固连，两个外伸缩管的另一端通过伸缩管连架固连为一体，两个内伸缩管与伸缩电机固定安装在伸缩电机架上，两个内伸缩管采用滑动配合分别安装于两个外伸缩管，伸缩丝杠与伸缩管连架采用螺纹传动配合方式安装，伸缩丝杠并通过联轴器与伸缩电机的输出轴固连；所述中间连接机构包括中心转架I、中心转架II、转向电机I、转向电机II、中心十字轴，中心十字轴通过轴承固定安装于中心转架I与中心转架II中间，转向电机I固定安装于中心转架I上并通过联轴器将转向电机I的输出轴与中心十字轴的一端固连，转向电机II固定安装于中心转架II上并通过联轴器将转向电机II的输出轴与中心十字轴的另一端固连；中间连接机构通过中心转架I、中心转架II分别与两个伸缩机构的伸缩电机架固定连接；每个伸缩机构的臂连接架上固定连接一个伸缩臂的臂伸缩电机架，臂伸缩电机架上对称设置两个伸缩臂。